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龍圖騰網獲悉蘇州微創暢行機器人有限公司申請的專利醫療器械控制方法、醫療器械控制系統和手術系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115177366B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210719052.9，技術領域涉及：A61B34/30；該發明授權醫療器械控制方法、醫療器械控制系統和手術系統是由請求不公布姓名設計研發完成，并于2022-06-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本醫療器械控制方法、醫療器械控制系統和手術系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種醫療器械控制方法、醫療器械控制系統和手術系統。醫療器械控制包括：獲取醫療器械的位置信息；計算所述醫療器械的位置信息與預先標記的虛擬區域的相對位置關系；獲取施加于控制所述醫療器械的機械臂的受力數據；根據所述相對位置關系以及所述受力數據生成控制所述機械臂的目標控制信息，以通過所述機械臂控制所述醫療機械。上述醫療器械控制方法，提高了機械臂控制過程中的自動化程度和控制精度，可以更加輕松、準確地移動醫療器械。

本發明授權醫療器械控制方法、醫療器械控制系統和手術系統在權利要求書中公布了：1.一種醫療器械控制系統，其特征在于，所述系統包括： 機械臂； 醫療器械，安裝于所述機械臂的目標位置； 定位設備，用于獲取醫療器械的位置信息，并發送至控制器； 測力設備，用于計算所述醫療器械的位置信息與預先標記的虛擬區域的相對位置關系，并發送至所述控制器； 控制器，用于執行以下步驟： 獲取醫療器械的位置信息； 計算所述醫療器械的位置信息與預先標記的虛擬區域的相對位置關系； 獲取施加于控制所述醫療器械的機械臂的受力數據； 根據所述相對位置關系以及所述受力數據生成控制所述機械臂的目標控制信息，以通過所述機械臂控制所述醫療器械； 所述虛擬區域包括安全區域和風險區域；勢能場包括位于安全區域的且與預先設置的目標路徑對應的引力場和位于風險區域的斥力場；所述獲取施加于控制所述醫療器械的機械臂的受力數據，包括： 根據所述相對位置關系確定所述醫療器械的機械臂所受勢能場的虛擬力，包括：當所述相對位置關系表征所述醫療器械與所述風險區域的距離小于距離閾值時，計算所述醫療器械的機械臂在所述斥力場所受的虛擬力；當所述相對位置關系表征所述醫療器械位于所述安全區域時，計算所述醫療器械的機械臂在所述引力場所受的虛擬力； 獲取操作者對所述醫療器械的機械臂施加的初始力； 根據所述虛擬力和所述初始力計算得到所述醫療器械的機械臂所受合力，作為受力數據。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人蘇州微創暢行機器人有限公司，其通訊地址為：215000 江蘇省蘇州市蘇州工業園區鳳里街151號3號廠房部分區域；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。