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龍圖騰網獲悉西安理工大學申請的專利無線紫外光防撞預警的無人機編隊隊形保持方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114510071B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210015406.1，技術領域涉及：G05D1/695；該發明授權無線紫外光防撞預警的無人機編隊隊形保持方法是由趙太飛;容開新;黨彬超;張雯;王瑋;王昱祺設計研發完成，并于2022-01-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本無線紫外光防撞預警的無人機編隊隊形保持方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種無線紫外光防撞預警的無人機編隊隊形保持方法，包括步驟1：建立無人機編隊間紫外光通信鏈路；步驟2，無人機采用人工勢場法進行隊形保持；步驟3，在隊形保持期間每架無人機通過無線紫外光通信鏈路向所有鄰居節點預廣播下一時刻位置信息與速度信息等本機狀態，接收到廣播信息后的無人機計算與廣播來源無人機之間的狀態是否觸發防碰撞約束條件。若觸發，則按照相對距離過小的控制策略和航線相交的控制策略進行防碰撞處理。步驟4，編隊中無人機確認是否完成隊形重構，若未完成則轉步驟3；若已完成，結束隊形重構過程。本發明能夠適用于多無人機場景下的無線紫外光防撞預警的無人機編隊隊形保持。

本發明授權無線紫外光防撞預警的無人機編隊隊形保持方法在權利要求書中公布了：1.無線紫外光防撞預警的無人機編隊隊形保持方法，其特征在于，包括步驟： 步驟1：建立無人機編隊間紫外光通信鏈路； 步驟2，在紫外光通信鏈路下、無人機編隊隊形保持期間采用人工勢場法進行隊形保持，具體為： 飛行過程中無人機編隊通信網絡為編隊的隊形保持提供可靠信息保障，考慮由n架相同型號的無人機組成編隊表示為{UAV1,UAV2,...,UAVi,...,UAVn}，機載無線紫外光通信節點用節點集V表示，無人機間的通信鏈路用邊集合E表示；且每架無人機具有相同的通信半徑R，所有向編隊飛行中通信的無人機構成其鄰域幾何，其中、表示、的位置向量，能夠獲得鄰域內無人機信息如位置、速度、姿態，那么在時刻t無人機編隊通信鏈路圖可表示為無向圖Gt；假定存在常數r和滿足和，一架無人機的通信區域劃分為幾個同心圓，半徑屬于時為碰撞規避區，半徑屬于時為連接添加區，半徑屬于時為連接保持區，半徑屬于時為連接刪除區； 定義網絡中通信連接的添加和刪除規則如下： （1）初始邊滿足，則； （2）如果且，則； （3）如果且，則； 其中，表示和間的相對位置向量，代表網絡拓撲前一時刻； 假設的速度向量為，的控制向量為：；其中，勢函數梯度項的作用是使所有的無人機達到期望的隊形和保持網絡連通性；一致項的作用是使所有的無人機速度達到一致；保證無人機與障礙物之間避免碰撞； 步驟3，在隊形保持期間每架無人機通過無線紫外光通信鏈路向所有鄰居節點預廣播下一時刻位置信息與速度信息本機狀態，接收到廣播信息后的無人機計算與廣播來源無人機之間的狀態是否觸發防碰撞約束條件，若觸發，則按照相對距離過小的控制策略和航線相交的控制策略進行防碰撞處理； 步驟4，編隊中無人機確認是否完成隊形重構，若未完成則轉步驟3；若已完成，結束隊形重構過程。

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