買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉北京科技大學申請的專利一種無人機地物檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114241220B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111510610.2，技術領域涉及：G06V10/56；該發明授權一種無人機地物檢測方法是由劉皓挺;陳帥設計研發完成，并于2021-12-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機地物檢測方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種無人機地物檢測方法，屬于無人機航拍地物識別領域。所述方法包括：獲取可見光相機航拍圖像；根據獲取的航拍圖像，采用基于信息熵的環境光亮度感知算法對環境光亮度等級進行感知；根據感知到的環境光亮度等級，選擇相應的深度學習網絡進行地面行人、車輛檢測。采用本發明，能夠實現復雜環境光條件下可見光相機航拍圖像的地面車輛與行人的快速、高魯棒性檢測。

本發明授權一種無人機地物檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種無人機地物檢測方法，其特征在于，包括： 獲取可見光相機航拍圖像； 根據獲取的航拍圖像，采用基于信息熵的環境光亮度感知算法對環境光亮度等級進行感知； 根據感知到的環境光亮度等級，選擇相應的深度學習網絡進行地面行人、車輛檢測； 其中，所述根據獲取的航拍圖像，采用基于信息熵的環境光亮度感知算法對環境光亮度等級進行感知包括： 將實時獲取的環境圖像由RGB顏色空間轉換到LAB顏色空間； 計算LAB顏色空間中L分量、A分量和B分量各自均值減損對比度歸一化指標MSCNL、MSCNA和MSCNB； 計算MSCNL、MSCNA和MSCNB三個分量的亮度信息熵三分量HL、HA和HB； 采用支持向量機分類器評估所述航拍圖像的環境光亮度等級，其中，支持向量機分類器的輸入為HL、HA和HB，輸出為環境光亮度等級； 其中，所述環境光亮度等級包括：較強亮度環境光、較弱亮度環境光和極弱亮度環境光； 其中，所述根據感知到的環境光亮度等級，選擇相應的深度學習網絡進行地面行人、車輛檢測包括： 針對三種不同亮度等級的環境光，分別針對地面車輛與行人各構建了3種、合計6種改進的Yolov3-tiny輕量級網絡以進行不同尺寸形態、不同等級亮度環境光條件下的地面車輛和人員檢測。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京科技大學，其通訊地址為：100083 北京市海淀區學院路30號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。