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龍圖騰網獲悉北京三快在線科技有限公司申請的專利一種行人航位推算模型的參數估計方法、裝置及電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115388887B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110567369.0，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種行人航位推算模型的參數估計方法、裝置及電子設備是由葉超;孫翔;段航設計研發完成，并于2021-05-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種行人航位推算模型的參數估計方法、裝置及電子設備在說明書摘要公布了：本發明提供了一種行人航位推算模型的參數估計方法、裝置及電子設備，其中，所述方法利用快速傅里葉變換對用戶的多條室外行走路徑對應的豎直方向的加速度數據進行處理，獲得加速度數據的頻域模值，進而通過擬合或者機器學習的方法求得PDR個性化的頻率備選項及對應的步數備選項；然后以GPS定位數據計算的路徑長度為真值，結合頻率備選項及對應的步數備選項，通過擬合的方式確定步長計算參數及步數計算參數，使得各參數符合用戶的實際行走特征，且無需用戶提供身高等隱私數據，不僅可以提高基于PDR的室內導航精度，而且當繼續得到室外行走數據時，能夠不斷基于更多的行走數據更新PDR參數，使得PDR個性化參數逐漸優化、迭代。

本發明授權一種行人航位推算模型的參數估計方法、裝置及電子設備在權利要求書中公布了：1.一種行人航位推算模型的參數估計方法，應用于電子設備，其特征在于，所述方法包括： 獲取用戶的多條室外行走路徑對應的GPS定位數據及豎直方向的加速度數據； 利用快速傅里葉變換對每條所述室外行走路徑的加速度數據進行處理，獲得所述加速度數據的頻域模值； 根據所述頻域模值及所述加速度數據，確定頻率備選項及所述頻率備選項對應的步數備選項； 根據所述GPS定位數據確定各條所述室外行走路徑的路徑長度； 根據多條所述室外行走路徑對應的多個路徑長度、以及每條所述室外行走路徑對應的所述步數備選項、所述步數備選項對應的頻率備選項，擬合確定步長計算參數及步數計算參數，使得針對每條所述室外行走路徑，計算步長與計算步數的乘積與所述路徑長度的差值處于預設差值范圍內； 其中，所述步長計算參數為基于步頻計算步長的線性預測模型的參數，所述計算步數為基于所述步數計算參數確定的步數，所述計算步長為基于所述步長計算參數及所述步長計算參數對應的步頻確定的步長；針對每條所述室外行走路徑，所述根據所述頻域模值及所述加速度數據，確定頻率備選項及所述頻率備選項對應的步數備選項的步驟，包括： 根據所述頻域模值，確定直流分量及N個幅值備選項、以及每個所述幅值備選項對應的頻率備選項；其中，所述N個幅值備選項為所述頻域模值中前N個較大幅值； 根據所述N個幅值備選項及對應的N個頻率備選項，確定N個步數計算參數備選項，所述步數計算參數備選項包括波峰波谷閾值、周期上限值及周期下限值； 根據所述直流分量、所述加速度數據及所述N個步數計算參數備選項，確定N個步數備選項； 針對所述N個幅值備選項中的任意一個幅值備選項，所述根據所述N個幅值備選項及對應的N個頻率備選項，確定N個步數計算參數備選項的步驟，包括： 由所述幅值備選項乘以1-第一調整系數，確定波峰波谷閾值，其中，所述第一調整系數大于0且小于1； 由1+第二調整系數除以所述頻率備選項，確定所述周期上限值，由1-第二調整系數除以所述頻率備選項，確定所述周期下限值；其中，所述第二調整系數大于0且小于1。

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