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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海汽車集團股份有限公司;上海汽車工業(yè)(集團)總公司申請的專利一種車道線估算方法及相關(guān)裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115320606B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110505613.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W40/06；該發(fā)明授權(quán)一種車道線估算方法及相關(guān)裝置是由馬健;周兵兵;白廣路;楊毅;李奕姍設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-05-10向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種車道線估算方法及相關(guān)裝置在說明書摘要公布了：本申請公開了一種車道線估算方法，該方法包括：當檢測到自車前方存在目標車時，獲取自車車速、自車橫擺角速度、自車方向盤轉(zhuǎn)角，以及目標車縱向相對距離和目標車橫向相對距離；根據(jù)自車車速、自車橫擺角速度、自車方向盤轉(zhuǎn)角、自車質(zhì)心到前軸的距離、自車質(zhì)心到后軸的距離，計算在預設(shè)時間段后的自車行駛軌跡；根據(jù)自車行駛軌跡、目標車縱向相對距離、目標車橫向相對距離，計算在預設(shè)時間段后的目標車在自車坐標系下的位置；根據(jù)目標車在自車坐標系下的位置，預估自車前方的車道線。該方法中，即使在自車前方存在其他車輛時，也能夠準確地預估車道線，進而為智能駕駛技術(shù)提供更加完善的車道線信息。

本發(fā)明授權(quán)一種車道線估算方法及相關(guān)裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種車道線估算方法，其特征在于，所述方法包括： 當檢測到自車前方存在目標車時，獲取自車車速、自車橫擺角速度、自車方向盤轉(zhuǎn)角，以及目標車縱向相對距離和目標車橫向相對距離；其中，所述目標車縱向相對距離為在自車坐標系下，目標車與自車的縱向距離，所述目標車橫向相對距離為在自車坐標系下，目標車與自車的橫向距離； 根據(jù)所述自車車速、所述自車橫擺角速度、所述自車方向盤轉(zhuǎn)角、自車質(zhì)心到前軸的距離、自車質(zhì)心到后軸的距離，計算在預設(shè)時間段后的自車行駛軌跡； 根據(jù)所述自車行駛軌跡、所述目標車縱向相對距離、所述目標車橫向相對距離，計算在預設(shè)時間段后的目標車在所述自車坐標系下的位置； 根據(jù)所述目標車在所述自車坐標系下的位置，預估所述自車前方的車道線； 所述根據(jù)所述目標車在所述自車坐標系下的位置，預估所述自車前方的車道線，包括： 根據(jù)標定車道線總長度、視覺傳感器采集的車道線有效長度、分段長度對自車前方的車道線進行分段； 根據(jù)所述目標車在所述自車坐標系下的位置對應的多個軌跡點分配到車道線的分段； 根據(jù)所述多個軌跡點，計算得到所述車道線的曲率、所述車道線的曲率變化率。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人上海汽車集團股份有限公司;上海汽車工業(yè)(集團)總公司，其通訊地址為：201203 上海市浦東新區(qū)中國（上海）自由貿(mào)易試驗區(qū)松濤路563號1號樓509室；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。