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龍圖騰網(wǎng)獲悉發(fā)那科株式會(huì)社申請(qǐng)的專利機(jī)器人控制裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115515760B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202180034077.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J13/00；該發(fā)明授權(quán)機(jī)器人控制裝置是由柳田揚(yáng)啟設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-05-06向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本機(jī)器人控制裝置在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人控制裝置，其能夠在由于發(fā)生錯(cuò)誤而應(yīng)用程序處理作業(yè)被中斷時(shí)，不需要通過(guò)人工來(lái)進(jìn)行調(diào)整而自動(dòng)地避免應(yīng)用程序處理間斷的部分間隙的產(chǎn)生、應(yīng)用程序處理作業(yè)重新開(kāi)始時(shí)的過(guò)大處理的產(chǎn)生。在應(yīng)用程序處理作業(yè)被中斷時(shí)作業(yè)部位從被中斷的位置起進(jìn)一步地前進(jìn)之后停止的情況下，通過(guò)使所述作業(yè)部位沿著停止之前的前進(jìn)動(dòng)作時(shí)的曲線軌跡逆行規(guī)定的距離，并從該逆行后的位置起重新開(kāi)始沿著曲線軌跡前進(jìn)的前進(jìn)動(dòng)作，能夠使所述作業(yè)部位在所述連續(xù)處理作業(yè)被中斷的位置處一邊以與所述應(yīng)用程序作業(yè)被中斷的時(shí)間點(diǎn)相同的速度行進(jìn)一邊重新開(kāi)始所述連續(xù)處理。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)器人控制裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)器人控制裝置，基于程序使安裝于機(jī)械臂的前端的工具一邊以期望的速度沿著期望的曲線軌跡行進(jìn)一邊進(jìn)行連續(xù)處理作業(yè)，在所述機(jī)器人控制裝置中，具備： 存儲(chǔ)單元，在所述連續(xù)處理作業(yè)被中斷時(shí)所述工具從所述連續(xù)處理作業(yè)中斷的位置起進(jìn)一步地減速并前進(jìn)之后停止的情況下，所述存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)所述連續(xù)處理作業(yè)中斷的位置和所述工具在所述連續(xù)處理作業(yè)中斷的位置處的行進(jìn)速度；以及 處理單元，其生成向機(jī)器人施加的指令，所述指令用于使所述工具沿著所述工具停止之前的前進(jìn)動(dòng)作時(shí)的曲線軌跡逆行規(guī)定的距離、并從逆行后的位置起重新開(kāi)始沿著所述工具停止之前的前進(jìn)動(dòng)作時(shí)的曲線軌跡前進(jìn)的前進(jìn)動(dòng)作，以使得所述工具能夠一邊在所述存儲(chǔ)單元中所存儲(chǔ)的所述連續(xù)處理作業(yè)中斷的位置處以所述存儲(chǔ)單元中所存儲(chǔ)的速度來(lái)行進(jìn)一邊重新開(kāi)始所述連續(xù)處理作業(yè)， 所述存儲(chǔ)單元在前進(jìn)動(dòng)作時(shí)總是存儲(chǔ)每個(gè)規(guī)定周期的所述工具的位置數(shù)據(jù)即插值數(shù)據(jù)， 存儲(chǔ)所述工具的位置數(shù)據(jù)即插值數(shù)據(jù)的規(guī)定周期被設(shè)為在連接所述插值數(shù)據(jù)中的當(dāng)前工具位置的前一工具位置的點(diǎn)與再前一工具位置的點(diǎn)這兩個(gè)點(diǎn)的直線到所述當(dāng)前工具位置的距離為特定距離以上時(shí)產(chǎn)生， 其中，連接所述插值數(shù)據(jù)中的當(dāng)前工具位置的前一工具位置的點(diǎn)與再前一工具位置的點(diǎn)這兩個(gè)點(diǎn)的直線是指以超出當(dāng)前工具位置的前一工具位置的點(diǎn)和再前一工具位置的點(diǎn)各點(diǎn)的方式無(wú)限連續(xù)的筆直的線， 另外，所述直線到所述當(dāng)前工具位置的距離是指從當(dāng)前工具位置的點(diǎn)朝向所述直線引的垂直線與所述直線之間的交點(diǎn)到當(dāng)前工具位置的點(diǎn)的距離。

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