上海微創醫療機器人(集團)股份有限公司李自漢獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉上海微創醫療機器人(集團)股份有限公司申請的專利一種計算機可讀存儲介質、電子設備及手術機器人系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115120348B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110315582.2，技術領域涉及：A61B34/30；該發明授權一種計算機可讀存儲介質、電子設備及手術機器人系統是由李自漢;袁帥;何超;陳功;廖志祥;王家寅設計研發完成，并于2021-03-24向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種計算機可讀存儲介質、電子設備及手術機器人系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種計算機可讀存儲介質、電子設備及手術機器人系統，該手術機器人系統通過獲取患者的體征圖像模型上的目標打孔位置，并根據目標打孔位置、病灶位置及機械臂的結構規劃機械臂的目標打孔位姿，然后在碰撞模型外側規劃運動路徑，以使機械臂從初始狀態可沿所述運動路徑運動至所述目標打孔位姿以得到患者體表的實際打孔位置，具有指引準確、安全、高效的優勢。
本發明授權一種計算機可讀存儲介質、電子設備及手術機器人系統在權利要求書中公布了：1.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有程序，其特征在于，當所述程序被執行時，執行如下步驟： 根據患者的體征圖像模型獲取目標打孔位置信息； 根據患者的病灶位置、所述目標打孔位置信息及機械臂的結構中的至少一者規劃所述機械臂的目標打孔位姿，以使所述機械臂處于所述目標打孔位姿時，患者的指定組織的表面到所述機械臂的器械軸之軸線的延長線的距離的總和最小；所述指定組織是手術區域內凸出的主要臟器； 建立碰撞模型，所述碰撞模型覆蓋患者的體表； 在所述碰撞模型的外側規劃運動路徑，以使所述機械臂能夠從初始位姿沿所述運動路徑運動至所述目標打孔位姿；以及， 驅使所述機械臂沿所述運動路徑運動至所述目標打孔位姿。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海微創醫療機器人(集團)股份有限公司，其通訊地址為：201203 上海市浦東新區中國（上海）自由貿易試驗區張東路1601號1幢B區101室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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