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龍圖騰網獲悉浙江上云航空科技有限公司申請的專利一種無人機視覺目標跟蹤方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120339282B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510819748.2，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權一種無人機視覺目標跟蹤方法及系統是由張銳;王艦梅設計研發完成，并于2025-06-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機視覺目標跟蹤方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種無人機視覺目標跟蹤方法及系統，涉及圖像獲取處理技術領域，首先，在多個不同太陽入射角時段（間隔≥30°）定向掃描橋梁區域，利用自然光多角度變化消除污漬干擾，通過構建時間維度的梯度方向分布矩陣量化裂縫邊緣的幾何穩定性；其次，將多組掃描數據劃分為至少六個方向組，逐組計算像素占比方差并累加為總方差參數，結合方向一致性驗證機制（總方差預設閾值判定為裂縫），有效區分裂縫與表面污漬；最后，基于歷史方差參數樣本庫建立動態反饋閉環，通過移動平均值偏差率公式自適應調整閾值，解決材質老化與環境波動導致的誤檢問題。

本發明授權一種無人機視覺目標跟蹤方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種無人機視覺目標跟蹤方法，其特征在于：包括如下步驟： 獲取無人機在預設時間段內對目標橋梁區域執行定向掃描的包含灰度值的光學圖像數據集；所述預設時間段至少設置三組，且相鄰預設時間段的太陽入射角的差值不小于30°； 對所述光學圖像數據集進行邊緣檢測處理，提取長度超過預設閾值的連續邊緣區域，作為候選區域，并對提取結果進行合并，形成候選區域集合； 針對所述候選區域集合中的每個候選區域，分別計算每一次掃描的光學圖像數據集中的各像素點的梯度方向角，構建對應時間維度的梯度方向分布矩陣；所述梯度方向分布矩陣包含至少六個方向組以及各組的像素數量占比； 對比每一次掃描所獲得梯度方向分布矩陣，逐組計算各方向組像素數量占比的方差值，累加得到總方差參數； 當總方差參數小于預設一致性閾值時，判定該候選區域為真實裂縫； 記錄歷史檢測任務中被判定為真實裂縫區域的總方差參數值，形成方差參數樣本庫； 計算所述方差參數樣本庫中方差參數的移動平均值，當最新檢測任務的方差參數與移動平均值的偏差超過預設反饋閾值時，調整預設一致性閾值，調整公式為： 新閾值=原閾值×（1+偏差率×可配置的權重系數）； 其中，偏差率為：（移動平均值-最新方差參數）移動平均值。

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