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龍圖騰網(wǎng)獲悉嘉興大學;浙江鑫可傳動科技有限公司申請的專利一種電動汽車的穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120327285B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510799979.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60L15/20；該發(fā)明授權(quán)一種電動汽車的穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)是由楊超;馬強;李國棟;黃風立;全飛設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-16向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種電動汽車的穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及電動汽車控制技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種電動汽車的穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)，包括：實時采集車輛行駛數(shù)據(jù)，利用無跡卡爾曼濾波算法動態(tài)估計車輛的狀態(tài)參數(shù)；根據(jù)車輛的狀態(tài)參數(shù)，結(jié)合運動學模型與前視軌跡，計算未來短時間內(nèi)期望的橫擺力矩，并獲取車輛縱向牽引需求；根據(jù)車輛的狀態(tài)參數(shù)及車輛縱向牽引需求，將橫擺力矩和牽引力解耦并分配至四個電驅(qū)動輪端，實現(xiàn)電動汽車的穩(wěn)定控制。相比傳統(tǒng)僅基于閉環(huán)反饋的穩(wěn)定控制系統(tǒng)，本發(fā)明控制響應(yīng)更快速、橫擺干預(yù)更精準，在低附著路面和高負載工況下表現(xiàn)出更優(yōu)的控制性能和整車安全性。

本發(fā)明授權(quán)一種電動汽車的穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種電動汽車的穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，包括： 實時采集車輛行駛數(shù)據(jù)，利用無跡卡爾曼濾波算法動態(tài)估計車輛的狀態(tài)參數(shù)； 根據(jù)車輛的狀態(tài)參數(shù)，結(jié)合運動學模型與前視軌跡，計算未來短時間內(nèi)期望的橫擺力矩，并獲取車輛縱向牽引需求； 根據(jù)車輛的狀態(tài)參數(shù)及車輛縱向牽引需求，將橫擺力矩和牽引力解耦并分配至四個電驅(qū)動輪端，實現(xiàn)電動汽車的穩(wěn)定控制； 所述前視軌跡是以車輛當前時刻為參考，向前一定時間窗口內(nèi)的目標路徑點序列，包括多個空間位置點及空間位置點對應(yīng)曲率信息； 所述計算未來短時間內(nèi)期望的橫擺力矩包括，設(shè)定固定前視時間窗口，根據(jù)車速計算內(nèi)的前視距離，在前視距離內(nèi)對前視軌跡做三次樣條擬合，計算平均曲率，得到期望橫擺角速度； 計算橫擺角速度誤差和側(cè)偏角抑制誤差，利用車輛的狀態(tài)參數(shù)對自行車模型進行實時線性化，生成狀態(tài)矩陣與輸入矩陣，構(gòu)建自適應(yīng)線性化車輛模型； 設(shè)定預(yù)測步長，額外引入側(cè)偏角作為狀態(tài)估計輸出，設(shè)置側(cè)偏角誤差為目標量，構(gòu)造目標函數(shù)和約束條件，目標函數(shù)表示為： ； 其中，表示控制器目標函數(shù)值；表示預(yù)測步長；表示時刻；表示橫擺角速度誤差的權(quán)重；表示時刻的橫擺角速度誤差；表示側(cè)偏角誤差的權(quán)重；表示時刻的側(cè)偏角誤差；表示力矩變化率的權(quán)重；表示時刻的力矩變化率；表示控制輸入，時刻的橫擺力矩； 將自適應(yīng)線性化車輛模型、目標函數(shù)和約束條件共同編譯為QP問題，采用實時QP求解器在單周期內(nèi)求得最優(yōu)橫擺力矩序列，取首時刻解作為內(nèi)的期望橫擺力矩。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人嘉興大學;浙江鑫可傳動科技有限公司，其通訊地址為：314000 浙江省嘉興市南湖區(qū)城南街道廣穹路899號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。