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龍圖騰網(wǎng)獲悉南京信息工程大學(xué)申請(qǐng)的專利一種隨機(jī)欺騙攻擊下的多目標(biāo)卡爾曼安全狀態(tài)估計(jì)方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120277679B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510719083.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F21/57；該發(fā)明授權(quán)一種隨機(jī)欺騙攻擊下的多目標(biāo)卡爾曼安全狀態(tài)估計(jì)方法是由劉艷;劉杰文;鄭柏超;李濤設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-05-30向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種隨機(jī)欺騙攻擊下的多目標(biāo)卡爾曼安全狀態(tài)估計(jì)方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種隨機(jī)欺騙攻擊下的多目標(biāo)卡爾曼安全狀態(tài)估計(jì)方法。涉及信息物理系統(tǒng)的安全控制領(lǐng)域，方法包括獲取多目標(biāo)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型和攻擊的相關(guān)參數(shù)；構(gòu)建多目標(biāo)系統(tǒng)耦合狀態(tài)間信息交互的有向圖，并據(jù)此設(shè)計(jì)多目標(biāo)卡爾曼安全狀態(tài)觀測(cè)器；將攻擊的相關(guān)參數(shù)輸入設(shè)計(jì)的多目標(biāo)卡爾曼安全狀態(tài)觀測(cè)器并更新各觀測(cè)器的相關(guān)參數(shù)；基于更新參數(shù)后的多目標(biāo)卡爾曼安全狀態(tài)觀測(cè)器對(duì)多目標(biāo)系統(tǒng)進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)，在針對(duì)每個(gè)目標(biāo)設(shè)計(jì)的多目標(biāo)觀測(cè)器的狀態(tài)估計(jì)值更新完成后輸出各目標(biāo)的狀態(tài)估計(jì)值，完成傳感器攻擊下的安全狀態(tài)估計(jì)；本發(fā)明能實(shí)現(xiàn)當(dāng)傳感器遭受隨機(jī)欺騙攻擊時(shí)系統(tǒng)仍能對(duì)確保對(duì)多個(gè)目標(biāo)的狀態(tài)進(jìn)行有效和實(shí)時(shí)的估計(jì)，確保系統(tǒng)的安全運(yùn)行。

本發(fā)明授權(quán)一種隨機(jī)欺騙攻擊下的多目標(biāo)卡爾曼安全狀態(tài)估計(jì)方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種隨機(jī)欺騙攻擊下的多目標(biāo)卡爾曼安全狀態(tài)估計(jì)方法，其特征在于，包括： 獲取多目標(biāo)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型和攻擊的相關(guān)參數(shù)； 構(gòu)建多目標(biāo)系統(tǒng)耦合狀態(tài)間信息交互的有向圖，并根據(jù)所述有向圖設(shè)計(jì)多目標(biāo)卡爾曼安全狀態(tài)觀測(cè)器； 將攻擊的相關(guān)參數(shù)輸入設(shè)計(jì)的多目標(biāo)卡爾曼安全狀態(tài)觀測(cè)器并更新各觀測(cè)器的相關(guān)參數(shù)； 基于更新參數(shù)后的多目標(biāo)卡爾曼安全狀態(tài)觀測(cè)器對(duì)多目標(biāo)系統(tǒng)進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)，在針對(duì)每個(gè)目標(biāo)設(shè)計(jì)的多目標(biāo)觀測(cè)器的狀態(tài)估計(jì)值完成一次更新后輸出各目標(biāo)的狀態(tài)估計(jì)值，完成傳感器攻擊下的安全狀態(tài)估計(jì)； 構(gòu)建多目標(biāo)系統(tǒng)耦合狀態(tài)間信息交互的有向圖，包括： 觀測(cè)器之間的信息交互通過(guò)有向圖描述， 其中是圖的有限非空節(jié)點(diǎn)集，vi表示多目標(biāo)系統(tǒng)中第i個(gè)目標(biāo)的觀測(cè)器節(jié)點(diǎn)，邊集ε＝{vi,vj:i,j∈N}用于描述觀測(cè)器節(jié)點(diǎn)間的信息流向， 節(jié)點(diǎn)i的入鄰域集表示為 其中入度節(jié)點(diǎn)i的出鄰域集表示為 出度 設(shè)置濾波器從其入鄰域中獲取信息； 為描述多目標(biāo)系統(tǒng)耦合狀態(tài)間信息的傳遞，定義如下增廣矩陣： 其中，表示對(duì)于濾波器ij對(duì)第il個(gè)目標(biāo)的估計(jì)； 按照如下描述建立多目標(biāo)系統(tǒng)耦合狀態(tài)間信息交互的有向圖： 對(duì)邊vj,vi,第j個(gè)估計(jì)器不必將增廣狀態(tài)估計(jì)發(fā)送至其出鄰域的濾波器中；假定對(duì)于每個(gè)目標(biāo)，有且僅有一個(gè)狀態(tài)觀測(cè)器對(duì)其進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)；觀測(cè)器i接收入鄰域中的觀測(cè)器il對(duì)目標(biāo)il的狀態(tài)估計(jì)在生成后向出鄰域中的觀測(cè)器im發(fā)送觀測(cè)器ij對(duì)目標(biāo)ij的狀態(tài)估計(jì)觀測(cè)器im接收生成狀態(tài)估計(jì)后將其發(fā)送至觀測(cè)器im+1，直至最后一個(gè)狀態(tài)觀測(cè)器n生成并向出鄰域狀態(tài)觀測(cè)器傳遞狀態(tài)估計(jì)

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