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龍圖騰網獲悉大連交通大學申請的專利一種具身智能與多模態感知驅動的異構機器人控制系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120206538B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510684124.4，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種具身智能與多模態感知驅動的異構機器人控制系統是由郭琛設計研發完成，并于2025-05-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種具身智能與多模態感知驅動的異構機器人控制系統在說明書摘要公布了：本申請涉及機器人控制技術領域，公開了一種具身智能與多模態感知驅動的異構機器人控制系統，包括：量子時鐘基準模塊，用于生成全局同步的皮秒級時間基準信號，并通過微波脈沖同步多模態傳感器時鐘；多模態感知模塊，包含動態范圍≥120dB的事件相機、噪聲密度≤0.01N√Hz的六維力傳感器及零偏穩定性≤0.8°h的慣性測量單元；隨機微分流形模塊，采用四層全連接神經網絡，輸入層接收多模態數據。本發明采用量子時鐘基準模塊的金剛石NV色心體系與微波脈沖耦合技術方案，達到了皮秒級全局信號同步效果。相較于現有技術中依賴傳統晶振或GPS時鐘的方案，解決了其易受電磁干擾、信號抖動大的不足，確保多模塊協同的高精度時序對齊。

本發明授權一種具身智能與多模態感知驅動的異構機器人控制系統在權利要求書中公布了：1.一種具身智能與多模態感知驅動的異構機器人控制系統，其特征在于，包括： 量子時鐘基準模塊，用于生成全局同步的皮秒級時間基準信號，并通過微波脈沖同步多模態傳感器時鐘，其中量子時鐘基準模塊的時鐘偏差補償滿足： 其中： γe＝28GHzT為電子旋磁比； Δtcorr為時鐘偏差補償量，單位為μs； Bt為時變磁場強度，單位為特斯拉； τcoh≥1ms為NV色心相干時間； Kp∈[0.5,2.0]為比例增益； Kd＝0.1為微分增益； 所述模塊通過2.87GHz微波諧振腔耦合至傳感器時鐘電路，同步精度≤0.3μs； 多模態感知模塊，包含動態范圍≥120dB的事件相機、噪聲密度≤0.01N√Hz的六維力傳感器及零偏穩定性≤0.8°h的慣性測量單元； 隨機微分流形模塊，采用四層全連接神經網絡，輸入層接收多模態數據，隱藏層節點數256，激活函數為ReLU，輸出層通過協方差運算生成度量張量，其中隨機微分流形模塊的穩定性控制滿足： 其中： 為李雅普諾夫函數的時間導數； xi為流形狀態向量第i維分量； λi＝0.5為衰減系數； 為流形嵌入函數梯度； ||·||2為二范數； 優化過程在XilinxVersalACAP芯片的AI引擎上實現； 預測控制模塊，在GPU上并行求解哈密頓-雅可比-貝爾曼方程，更新頻率1kHz； 具身控制模塊，生成帶寬≥100Hz的關節力矩信號，過載保護閾值±300N·m； 系統中間件，支持ROS2與EtherCAT協議轉換，延遲≤10μs，數據校驗采用CRC-32算法。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人大連交通大學，其通訊地址為：116028 遼寧省大連市沙河口區黃河路794號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。