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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)人民解放軍陸軍裝備部駐南京地區(qū)軍事代表局駐南京地區(qū)第四軍事代表室申請(qǐng)的專(zhuān)利一種低剛度大負(fù)載永磁同步電機(jī)柔性系統(tǒng)結(jié)構(gòu)諧振抑制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120185458B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510619528.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H02P21/05；該發(fā)明授權(quán)一種低剛度大負(fù)載永磁同步電機(jī)柔性系統(tǒng)結(jié)構(gòu)諧振抑制方法是由邱榮賢;馬長(zhǎng)勝;劉巾軍;鄭海蛟;魯益青;黃奕;吳森達(dá);崔益烽設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-05-14向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種低剛度大負(fù)載永磁同步電機(jī)柔性系統(tǒng)結(jié)構(gòu)諧振抑制方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種低剛度大負(fù)載永磁同步電機(jī)柔性系統(tǒng)結(jié)構(gòu)諧振抑制方法，涉及永磁同步電機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，包括通過(guò)設(shè)置TD跟蹤微分器對(duì)輸入的位置信號(hào)進(jìn)行動(dòng)態(tài)濾波，生成平滑的規(guī)劃指令及其微分信號(hào)；基于規(guī)劃后的指令微分信號(hào)，采用速度前饋控制方法在位置閉環(huán)中引入前饋補(bǔ)償；根據(jù)電機(jī)電磁力矩方程，構(gòu)建擾動(dòng)觀測(cè)器，實(shí)時(shí)估計(jì)系統(tǒng)實(shí)際軸距并進(jìn)行擾動(dòng)補(bǔ)償；基于系統(tǒng)諧振特性，采用IP控制方法進(jìn)行極點(diǎn)配置，設(shè)置比例增益和積分增益以抑制結(jié)構(gòu)諧振并優(yōu)化閉環(huán)響應(yīng)。本發(fā)明不需要負(fù)載端的位移、速度或加速度信號(hào)，不需要十分精準(zhǔn)的負(fù)載諧振頻率等信息，也能取得較好諧振抑制效果，并具有較好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，減少對(duì)硬件的需求。

本發(fā)明授權(quán)一種低剛度大負(fù)載永磁同步電機(jī)柔性系統(tǒng)結(jié)構(gòu)諧振抑制方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種低剛度大負(fù)載永磁同步電機(jī)柔性系統(tǒng)結(jié)構(gòu)諧振抑制方法，其特征在于：包括： S1，跟蹤微分器路徑規(guī)劃：通過(guò)設(shè)置TD跟蹤微分器對(duì)輸入的位置信號(hào)進(jìn)行動(dòng)態(tài)濾波，生成平滑的規(guī)劃指令及其微分信號(hào)； S2，速度前饋控制：基于規(guī)劃后的指令微分信號(hào)，采用速度前饋控制方法在位置閉環(huán)中引入前饋補(bǔ)償； S3，擾動(dòng)觀測(cè)器建立與補(bǔ)償：根據(jù)電機(jī)電磁力矩方程，構(gòu)建擾動(dòng)觀測(cè)器，實(shí)時(shí)估計(jì)系統(tǒng)實(shí)際軸距并進(jìn)行擾動(dòng)補(bǔ)償； S4，IP控制器極點(diǎn)配置：基于系統(tǒng)諧振特性，采用IP控制方法進(jìn)行極點(diǎn)配置，設(shè)置比例增益和積分增益以抑制結(jié)構(gòu)諧振并優(yōu)化閉環(huán)響應(yīng)； 其中，所述IP控制器的比例增益和積分增益通過(guò)負(fù)載諧振頻率、系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量及機(jī)械結(jié)構(gòu)剛度參數(shù)計(jì)算確定，所述極點(diǎn)配置首先考慮提高系統(tǒng)阻尼比，降低諧振峰幅值，并根據(jù)不同應(yīng)用需求在超調(diào)量與響應(yīng)速度之間進(jìn)行權(quán)衡；所述諧振頻率根據(jù)伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)剛度與負(fù)載質(zhì)量計(jì)算獲得，具體由確定，其中為伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)剛度，為負(fù)載質(zhì)量，并根據(jù)伺服系統(tǒng)總傳動(dòng)比修正計(jì)算諧振特性，用于指導(dǎo)IP控制器參數(shù)設(shè)定。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類(lèi)似專(zhuān)利技術(shù)，可聯(lián)系本專(zhuān)利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中國(guó)人民解放軍陸軍裝備部駐南京地區(qū)軍事代表局駐南京地區(qū)第四軍事代表室，其通訊地址為：210000 江蘇省南京市秦淮區(qū)御道街33-9臨；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話(huà)0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。