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龍圖騰網獲悉山東大學;青島鳴澗智能科技有限公司申請的專利基于三維幾何信息配準的物體六自由度位姿估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120107347B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510591680.7，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權基于三維幾何信息配準的物體六自由度位姿估計方法是由鄭艷偉;孫星宇;王君義;孫雪丹;于東曉設計研發完成，并于2025-05-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于三維幾何信息配準的物體六自由度位姿估計方法在說明書摘要公布了：本申請屬于圖像處理技術領域，具體涉及一種基于三維幾何信息配準的物體六自由度位姿估計方法，包括目標檢測模塊、三維點云生成模型、幾何信息配準位姿估計模塊；本發明將幾何重建、幾何信息高精度配準技術與物體位姿估計任務相結合，幾何重建模塊通過引入物體幾何特征提取與特征解碼，實現算法對物體幾何特征的深入理解與建模，整個過程符合幾何無序性，進一步提高了算法的精確性和場景適應性。本發明能夠實現物體六自由度位姿的精確估計，為工業自動化、機器人視覺、ARVR、自動駕駛及醫療機器人等領域提供有力支撐。

本發明授權基于三維幾何信息配準的物體六自由度位姿估計方法在權利要求書中公布了：1.一種基于三維幾何信息配準的物體六自由度位姿估計方法，其特征在于，包括目標檢測模塊、三維點云生成模型、幾何信息配準位姿估計模塊； 目標檢測模塊，用于物體檢測與邊界框預測； 三維點云生成模型包括深度集合特征提取網絡和空間三維點云解碼網絡； 深度集合特征提取網絡：融合了RGB和深度信息，通過編碼器將RGBD圖像轉換為全局特征表示； 空間三維點云解碼網絡：通過解碼器生成無序點云，基于深度信息完成物體與相機坐標系下幾何信息重建，即三維點云生成，從而實現深度圖像驅動下的多坐標系高質量幾何信息重建； 三維點云生成具體步驟如下： （1）對于RGBD圖像輸入，需要將輸入通道從3擴展到4以適應輸入數據，修改后的卷積核大小為，經過第一層卷積得到第一個特征圖，整個特征提取部分由多個殘差堆疊而成，從輸入到經過全部的殘差塊后得到最終的特征圖，添加池化層將特征圖空間維度壓縮為特征向量; （2）空間三維點云解碼網絡將圖像提取的特征進一步進行解碼,定義解碼網絡的樹形結構，其中樹形結構滿足點云點數N，初始輸入為初始特征向量，經過第0層得高維度特征，維度變化得到第一層特征集合； （3）接下來的第1層到L-2層無法直接使用全連接層實現二維矩陣的空間映射，使用一維卷積進行特征映射，為保持解碼過程特征方向，每次計算之前拼接初始特征向量得到，根據前面樹形結構所述，第1層可以擴展倍的特征數，即此時進一步將特征映射到，此時進行特征維度變換，以此進一步擴充特征集合數量得到第一層輸出特征集合； （4）同樣的，第2層到第L-2層不斷進行特征解碼與特征集合的累加，不斷讓集合內特征數量逼近所要生成的點云的點的數量，直到L-2層，此時得到特征集合，同樣，拼接初始特征向量后，最后一層將每個特征映射到3維空間，得到生成的點云； 幾何信息配準位姿估計模塊對解碼得到的物體坐標系下三維點云和計算得到的真實相機坐標系下點云進行配準，前者作為源點云，后者作為目標點云，計算源點云到目標點云的旋轉與平移變換，實現對應物體的六自由度位姿估計。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東大學;青島鳴澗智能科技有限公司，其通訊地址為：266200 山東省青島市即墨區濱海路72號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。