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龍圖騰網獲悉人形機器人(上海)有限公司申請的專利靈巧手動力學建模方法及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120105927B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510585959.4，技術領域涉及：G06F30/27；該發明授權靈巧手動力學建模方法及設備是由晁藝;李泳耀;劉宇飛;高客設計研發完成，并于2025-05-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本靈巧手動力學建模方法及設備在說明書摘要公布了：本申請提供一種靈巧手動力學建模方法及設備。該方法包括：根據靈巧手在多個時刻的歷史狀態數據和對應的歷史力矩構建數據集；根據升維函數構建靈巧手的線性化模型；基于數據集，根據預設損失函數對線性化模型進行訓練，獲得靈巧手的動力學模型；預設損失函數包括演化誤差項、重構誤差項、可控性判別項和穩定性約束項；演化誤差項用于表示升維狀態和經過庫普曼算子演化后的狀態之間的誤差，重構誤差項用于表示將狀態先升維后降維得到的結果與升維前狀態相比所產生的誤差，可控性判別項用于表示線性化模型的可控性條件，穩定性約束項用于表示線性化模型的穩定性條件；本申請提供的方法能夠提高建模的精度和通用性。

本發明授權靈巧手動力學建模方法及設備在權利要求書中公布了：1.一種靈巧手動力學建模方法，其特征在于，包括： 根據靈巧手在多個時刻的歷史狀態數據和對應的歷史力矩構建數據集； 基于動力學指標對應的閾值對所述數據集進行切分，獲得多個任務階段分別對應的子數據集；所述動力學指標包括：接觸力；所述多個任務階段包括：靠近物體階段、抓取物體階段和穩定抓取階段；所述抓取物體階段的接觸力大于所述靠近物體階段的接觸力； 根據升維函數構建多個所述任務階段分別對應的線性化模型；所述升維函數包括網絡模型，用于將原始狀態映射到高維可觀測空間； 針對每個任務階段，基于所述任務階段對應的子數據集，根據所述任務階段的預設損失函數對所述任務階段的線性化模型進行訓練，獲得所述任務階段下的靈巧手的動力學模型；所述預設損失函數包括演化誤差項、重構誤差項、可控性判別項和穩定性約束項；所述演化誤差項用于表示升維狀態和經過庫普曼算子演化后的狀態之間的誤差，所述重構誤差項用于表示將狀態先升維后降維得到的結果與升維前狀態相比所產生的誤差，所述可控性判別項用于表示所述線性化模型的可控性條件，通過約束由高維空間下靈巧手的狀態轉移矩陣和輸入矩陣得到的可控性矩陣秩缺失量確保系統可達，所述穩定性約束項用于表示所述線性化模型的穩定性條件，基于李雅普諾夫方程引導狀態轉移矩陣滿足負定條件； 所述穩定性約束項包括第一項和第二項；所述第一項用于通過最小化差值將李雅普諾夫方程約束轉化為軟約束；所述第二項用于引導高維可觀測空間下所述靈巧手的狀態轉移矩陣向負定方向演化。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人人形機器人(上海)有限公司，其通訊地址為：201210 上海市浦東新區自由貿易試驗區芳春路400號1幢3層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。