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龍圖騰網(wǎng)獲悉杭州新劍機電傳動股份有限公司申請的專利人形機器人直線電驅(qū)動關(guān)節(jié)自抗擾控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120056136B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510536110.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)人形機器人直線電驅(qū)動關(guān)節(jié)自抗擾控制方法是由單新平;嚴作海設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-04-27向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本人形機器人直線電驅(qū)動關(guān)節(jié)自抗擾控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種人形機器人直線電驅(qū)動關(guān)節(jié)自抗擾控制方法，包括：針對人形機器人用直線電驅(qū)動關(guān)節(jié)系統(tǒng)建立動力學(xué)模型；根據(jù)動力學(xué)模型確定擴張狀態(tài)觀測器，實時估計系統(tǒng)的狀態(tài)變量和未知擾動，通過擴張狀態(tài)觀測器動態(tài)補償擾動；基于擴張狀態(tài)觀測器所觀測的狀態(tài)和估計的擾動信息，確定非線性反饋控制律；對擴張狀態(tài)觀測器和非線性反饋控制律的穩(wěn)定性進行分析，基于分析結(jié)果對擴張狀態(tài)觀測器和非線性反饋控制律進行參數(shù)調(diào)節(jié)。本發(fā)明的人形機器人直線電驅(qū)動關(guān)節(jié)自抗擾控制方法，應(yīng)用自抗擾控制技術(shù)，克服了傳統(tǒng)PID控制在非線性和不確定性系統(tǒng)中的局限性，實現(xiàn)對直線電驅(qū)動關(guān)節(jié)的高效控制，從而增強人形機器人的動態(tài)性能和魯棒性。

本發(fā)明授權(quán)人形機器人直線電驅(qū)動關(guān)節(jié)自抗擾控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種人形機器人直線電驅(qū)動關(guān)節(jié)自抗擾控制方法，其特征在于，包括： S1：針對人形機器人用直線電驅(qū)動關(guān)節(jié)系統(tǒng)建立動力學(xué)模型； S2：根據(jù)動力學(xué)模型確定擴張狀態(tài)觀測器，實時估計系統(tǒng)的狀態(tài)變量和未知擾動，通過擴張狀態(tài)觀測器動態(tài)補償擾動； S3：基于擴張狀態(tài)觀測器所觀測的狀態(tài)和估計的擾動信息，確定非線性反饋控制律； S4：對擴張狀態(tài)觀測器和非線性反饋控制律的穩(wěn)定性進行分析，基于分析結(jié)果對擴張狀態(tài)觀測器和非線性反饋控制律進行參數(shù)調(diào)節(jié)； 在所述步驟S1中，人形機器人用直線電驅(qū)動關(guān)節(jié)系統(tǒng)的動力學(xué)模型為： ， 其中,M是驅(qū)動器的等效質(zhì)量，B是阻尼系數(shù)，K是剛度系數(shù)，q是關(guān)節(jié)位置，F(xiàn)是控制輸入； 在所述步驟S1中，還對動力學(xué)模型進行轉(zhuǎn)換，得到系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型； 在所述步驟S1中，對動力學(xué)模型進行轉(zhuǎn)換，得到系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型的具體方法為： 定義狀態(tài)變量： ， 則狀態(tài)向量為，將動力學(xué)模型轉(zhuǎn)換為狀態(tài)空間形式： ， ， 最終得到系統(tǒng)的動力學(xué)模型的狀態(tài)空間模型，其狀態(tài)方程為： 。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人杭州新劍機電傳動股份有限公司，其通訊地址為：310000 浙江省杭州市臨安區(qū)青山湖街道濱河路17號1幢17層；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。