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龍圖騰網(wǎng)獲悉福建華南重工機(jī)械制造有限公司申請(qǐng)的專利可自動(dòng)探測(cè)地質(zhì)硬度的挖掘機(jī)的控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120006791B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510473051.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：E02F3/28；該發(fā)明授權(quán)可自動(dòng)探測(cè)地質(zhì)硬度的挖掘機(jī)的控制方法是由郭俊鋒;陳興達(dá);蘇燦鋒;羅齊全;曾忠晏;劉紹峰;郭俊陽(yáng)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-04-16向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本可自動(dòng)探測(cè)地質(zhì)硬度的挖掘機(jī)的控制方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種可自動(dòng)探測(cè)地質(zhì)硬度的挖掘機(jī)的控制方法，包括：以所述可自動(dòng)探測(cè)地質(zhì)硬度的挖掘機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心為圓心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，通過(guò)深度圖像采集單元獲取半徑為R的待施工范圍內(nèi)的深度圖片；以深度圖片構(gòu)建待施工范圍的三維地形模型；根據(jù)三維地形模型中地表起伏數(shù)據(jù)集和障礙物分布圖，生成初始非線性挖掘軌跡，其中，初始非線性挖掘軌跡中包括多個(gè)間隔設(shè)置的采樣點(diǎn)；控制可自動(dòng)探測(cè)地質(zhì)硬度的挖掘機(jī)歷遍初始非線性挖掘軌跡鐘的采樣點(diǎn)進(jìn)行采樣，在采樣過(guò)程中通過(guò)深度圖像采集單元實(shí)時(shí)采集采樣點(diǎn)的深度圖像，并根據(jù)采樣點(diǎn)的深度圖像判斷該采樣點(diǎn)的硬度是否超過(guò)設(shè)定值并進(jìn)行標(biāo)注；最終生成待施工范圍內(nèi)的三維地形?地質(zhì)硬度模型。

本發(fā)明授權(quán)可自動(dòng)探測(cè)地質(zhì)硬度的挖掘機(jī)的控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種可自動(dòng)探測(cè)地質(zhì)硬度的挖掘機(jī)的控制方法，其特征在于，所述可自動(dòng)探測(cè)地質(zhì)硬度的挖掘機(jī)包括：車架，轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述車架上的回轉(zhuǎn)挖掘機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述車架四周的深度圖像采集單元，以及控制器，所述控制器分別與所述回轉(zhuǎn)挖掘機(jī)構(gòu)、以及深度圖像采集單元連接； 所述控制方法包括以下步驟： S1、以所述可自動(dòng)探測(cè)地質(zhì)硬度的挖掘機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心為圓心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，通過(guò)所述深度圖像采集單元獲取半徑為R的待施工范圍內(nèi)的深度圖片； S2、以所述深度圖片構(gòu)建待施工范圍的三維地形模型； S3、根據(jù)三維地形模型中地表起伏數(shù)據(jù)集和障礙物分布圖，生成初始非線性挖掘軌跡，其中，所述初始非線性挖掘軌跡中包括多個(gè)間隔設(shè)置的采樣點(diǎn)； S4、控制所述可自動(dòng)探測(cè)地質(zhì)硬度的挖掘機(jī)歷遍所述初始非線性挖掘軌跡鐘的采樣點(diǎn)進(jìn)行采樣，在采樣過(guò)程中通過(guò)所述深度圖像采集單元實(shí)時(shí)采集采樣點(diǎn)的深度圖像，并根據(jù)所述采樣點(diǎn)的深度圖像判斷該采樣點(diǎn)的硬度是否超過(guò)設(shè)定值并進(jìn)行標(biāo)注； 所述在采樣過(guò)程中通過(guò)所述深度圖像采集單元實(shí)時(shí)采集采樣點(diǎn)的深度圖像，并根據(jù)所述采樣點(diǎn)的深度圖像判斷該采樣點(diǎn)的硬度是否超過(guò)設(shè)定值并進(jìn)行標(biāo)注的步驟具體包括： 獲取所述采樣點(diǎn)在采樣前、后的兩張深度圖像的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)； 根據(jù)所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的差異判斷是否超過(guò)設(shè)定值，是則判斷該采樣點(diǎn)的硬度未超過(guò)設(shè)定值；否則判斷該采樣點(diǎn)的硬度超過(guò)設(shè)定值； S5、最終生成待施工范圍內(nèi)的三維地形-地質(zhì)硬度模型。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人福建華南重工機(jī)械制造有限公司，其通訊地址為：362122 福建省泉州市泉州臺(tái)商投資區(qū)東園鎮(zhèn)溪莊村杏秀路1099號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。