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龍圖騰網(wǎng)獲悉江西省智能產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新研究院申請(qǐng)的專利一種面向移動(dòng)抓取裝置的視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115082926B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210711952.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/64；該發(fā)明授權(quán)一種面向移動(dòng)抓取裝置的視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)是由趙迪;陳韜;聶志華;危振設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-06-22向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種面向移動(dòng)抓取裝置的視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種面向移動(dòng)抓取裝置的視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集預(yù)處理模塊，數(shù)據(jù)采集預(yù)處理模塊用于采集圖像數(shù)據(jù)并對(duì)采集的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，并且將預(yù)處理的圖像數(shù)據(jù)傳輸至實(shí)例分割模塊，實(shí)例分割模塊用于識(shí)別和分割預(yù)處理的圖像數(shù)據(jù)中的目標(biāo)物，并輸出目標(biāo)物的像素坐標(biāo)位置及掩模信息至三維定位模塊，三維定位模塊用于計(jì)算出目標(biāo)物的空間位姿，并且將目標(biāo)物的空間位姿信息傳輸至執(zhí)行模塊，執(zhí)行模塊通過(guò)目標(biāo)物的空間位姿信息準(zhǔn)確引導(dǎo)抓取目標(biāo)物。本發(fā)明中的面向移動(dòng)抓取裝置的視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)能夠更加精確的對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行空間定位，且由于采用深度學(xué)習(xí)、實(shí)例分割、空間點(diǎn)云等技術(shù)，使得該視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)與移動(dòng)抓取裝置適配的時(shí)間更短。

本發(fā)明授權(quán)一種面向移動(dòng)抓取裝置的視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種面向移動(dòng)抓取裝置的視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，包括數(shù)據(jù)采集預(yù)處理模塊、實(shí)例分割模塊、三維定位模塊以及執(zhí)行模塊； 所述數(shù)據(jù)采集預(yù)處理模塊用于采集圖像數(shù)據(jù)、并對(duì)采集的所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，并且將預(yù)處理后的圖像數(shù)據(jù)傳輸至所述實(shí)例分割模塊； 所述實(shí)例分割模塊用于識(shí)別和分割所述預(yù)處理后的圖像數(shù)據(jù)中的目標(biāo)物，并輸出所述目標(biāo)物的像素坐標(biāo)位置及掩模信息至所述三維定位模塊； 所述三維定位模塊用于接收所述目標(biāo)物的像素坐標(biāo)位置及掩模信息、并計(jì)算出所述目標(biāo)物的空間位姿，并且將所述目標(biāo)物的空間位姿信息傳輸至執(zhí)行模塊； 所述執(zhí)行模塊用于接收所述目標(biāo)物的空間位姿信息，并根據(jù)所述目標(biāo)物的空間位姿信息對(duì)所述目標(biāo)物進(jìn)行抓取； 點(diǎn)云分割單元根據(jù)所述目標(biāo)物的掩模信息提取所述目標(biāo)物在深度圖中的空間點(diǎn)云，點(diǎn)云配準(zhǔn)單元將所述空間點(diǎn)云與模板點(diǎn)云單元所傳遞的多個(gè)模板點(diǎn)云進(jìn)行匹配，并選出所述多個(gè)模板點(diǎn)云中相似度最高的模板點(diǎn)云進(jìn)行ICP計(jì)算，并將得到的計(jì)算值與所述相似度最高的模板點(diǎn)云進(jìn)行矩陣乘法，以得到所述目標(biāo)物的空間位姿； 所述視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)還包括位姿優(yōu)化模塊，所述位姿優(yōu)化模塊包括目標(biāo)跟蹤單元與位姿圖優(yōu)化單元； 所述目標(biāo)跟蹤單元用于在所述執(zhí)行單元抓取所述目標(biāo)物之前，獲取所述三維定位模塊所傳遞的所述目標(biāo)物的所有空間位姿，并根據(jù)所述目標(biāo)物的所有空間位姿計(jì)算出所述目標(biāo)物的空間位姿信息； 所述位姿圖優(yōu)化單元用于對(duì)所述目標(biāo)物的空間位姿信息進(jìn)行優(yōu)化，以得到所述執(zhí)行單元的最終抓取位姿，所述位姿圖優(yōu)化單元根據(jù)這一段時(shí)間序列內(nèi)的目標(biāo)物的空間位姿建立位姿圖優(yōu)化方案，并動(dòng)態(tài)優(yōu)化最終抓取位姿。

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