買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉廣州大學申請的專利水母機器人控制系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114895606B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210661520.1，技術領域涉及：G05B19/042；該發明授權水母機器人控制系統及方法是由唐睿智;周曉陽;王嘉軒;蕭金瑞;王巖;蔡培周;張耀星;張皓杰設計研發完成，并于2022-06-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本水母機器人控制系統及方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種水母機器人控制系統及方法，包括：垂直升降單元，用于控制水母機器人進行升降運動；重心調節單元，用于調節水母機器人的重心；撞擊修正單元，用于水母機器人撞擊后調用重心調節單元進行位置修正；防纏繞單元，用于防止水母機器人被纏繞；控制單元，用于控制水母機器人移動和反饋水母機器人狀態給用戶。本發明可以實現水母機器人的控制。

本發明授權水母機器人控制系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種水母機器人控制系統，其特征在于，包括， 垂直升降單元，用于控制水母機器人進行升降運動； 重心調節單元，用于調節水母機器人的重心； 撞擊修正單元，用于水母機器人撞擊后調用重心調節單元進行位置修正； 防纏繞單元，用于防止水母機器人被纏繞； 控制單元，用于控制水母機器人移動和反饋水母機器人狀態給用戶； 垂直升降單元具體包括：傳導模塊和機械臂，所述傳導模塊包括：直流電機、六角凸輪、帶彈簧的伸縮頂桿，直流電機與六角凸輪連接，所述直流電機用于給六角凸輪傳遞力，所述六角凸輪帶動六根帶彈簧的伸縮頂桿運動，將伸縮頂桿的力傳導給機械臂；所述機械臂由硅膠薄膜覆蓋的六根機械臂連桿機構組成，所述機械臂與伸縮頂桿連接，使水母機器人的內部腔體形成一個半球形鐘狀體結構； 所述六角凸輪設有上坡道和下坡道各六條，形成一個有六個凸角的凸輪形狀，其中上坡道長度大于下坡道長度； 所述控制單元配置為執行如下動作：位于水母機器人圓柱形底座內的單個直流電機帶動位于機器人半球形頭部腔體內的六角凸輪順時針旋轉，當電機旋轉T1時，六角凸輪旋轉角度為2π，其中T1為電機旋轉一周所需時間，T1=18s， 六根帶彈簧的伸縮頂桿連接著六角凸輪與機械臂，當六角凸輪順時針旋轉時，帶彈簧的伸縮頂桿會帶動機械臂做周期的往復擺動；伸縮頂桿內側的滑輪與六角凸輪的每個上坡道接觸時長為，與每個下坡道接觸時長為，T=3s； 水母機器人的機械臂采用多連桿結構，通過多連桿的鉸接組合形成三個關節的往復擺動；由半球形腔體內的六角凸輪的旋轉實現機械臂的周期運動，由此能夠實現機械臂擺動速度的變化；設向外為正，六角凸輪對機械臂施加的速度函數 ， 其中T為周期，k為整數，為正向速度，為反向速度，，，在內，帶彈簧的伸縮頂桿在六角凸輪的上坡道緩慢移動，推桿向機器人外側運動，機械臂緩慢上擺，在t∈（t1,t2）內，帶彈簧的伸縮頂桿在六角凸輪的下坡道迅速移動，推桿向機器人內側運動，機械臂快速下擺； 被硅膠薄膜覆蓋的六根機械臂連桿機構由三段關節組成，使水母機器人的內部腔體形成一個半球形鐘狀體結構，從而實現在T時間內完成一個周期的舒張和收縮，設六角凸輪的水平面為x平面，三段連桿與x平面的夾角分別為θ 1，θ 2，θ 3，則水母機器人在一個周期的運動狀態如下： 當t=0，為水母機器人的等待收縮暫態，此時半球形鐘狀體體積最大，水母速度最小，等待進入排水推進階段，此時；當，為水母機器人的排水推進階段，此時半球形鐘狀體結構收縮，機械臂迅速下擺；當，為水母機器人的等待舒展暫態，此時半球形鐘狀體體積最小，水母速度最大，等待進入減速前進狀態，此時；當，為水母機器人的減速前進階段，此時半球形鐘狀體結構舒張，機械臂緩慢上擺，其中時，，時，，t=T時，； 在此結構下，水母機器人在常規狀態的瞬時推進力表示為與時間t有關的函數： 其中是半球形鐘狀體橫截面積，V是半球形鐘狀體體積，ρ是水母機器人所處溶液密度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州大學，其通訊地址為：510006 廣東省廣州市外環西路230號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。