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龍圖騰網獲悉南京樂飛航空技術有限公司申請的專利一種模擬機載激光雷達實時圖像仿真的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115079142B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210654115.7，技術領域涉及：G01S7/497；該發明授權一種模擬機載激光雷達實時圖像仿真的方法是由孫傳偉設計研發完成，并于2022-06-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種模擬機載激光雷達實時圖像仿真的方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種模擬機載激光雷達實時圖像仿真的方法，包括以下步驟：步驟一：獲取繪制激光雷達點云圖像所需點陣數量，求取激光雷達射線與障礙物之間交點坐標集合Pclouds，即為海量點云數據；步驟二：繪制點云圖像：將步驟一所求的點云數據按HSV?高度的線性映射關系劃分成不同顏色，利用osgShader實時繪制點云圖像；步驟一所求的點云數據Pclouds經過UTM坐標系到機體坐標系的轉換處理，輸出有限時間內的障礙物距離、方位角和俯仰角數據。本發明可實現1200m探測距離內點精度小于5m，點計算速度保持300Ks左右；障礙物探測準確，所求點云數據與障礙物目標數據可分包處理發送，因此可與外界交互。

本發明授權一種模擬機載激光雷達實時圖像仿真的方法在權利要求書中公布了：1.一種模擬機載激光雷達實時圖像仿真的方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟一：獲取繪制激光雷達點云圖像所需點陣數量，求取激光雷達射線與障礙物之間交點坐標集合Pclouds，即為海量點云數據； 步驟二：繪制點云圖像：將步驟一所求的點云數據按HSV-高度的線性映射關系劃分成不同顏色，利用osgShader實時繪制點云圖像；步驟一所求的點云數據Pclouds經過UTM坐標系到機體坐標系的轉換處理，輸出有限時間內的障礙物距離、方位角和俯仰角數據； 所述步驟一具體為：定義機載激光雷達的最大探測距離為R，點云圖像點精度為d，激光雷達掃描垂直視場角為va，求得點云行數為vcount；激光雷達掃描水平視場角為ha，求得點云列數為hcount； 模擬激光雷達發出vcount×hcount條射線，利用osg::LineSegmentIntersector類求得激光雷達射線與障礙物之間交點坐標集合Pclouds，即為海量點云數據，以及飛機到障礙物點的距離distance； 所述步驟一中點云行數vcount與點云列數為hcount的求取，其計算方法如下： vcount＝R×tanva2×2d； hcount＝R×tanha2×2d； 所述步驟一中求取激光雷達射線與障礙物之間交點坐標集合Pclouds，其具體步驟如下： 在世界坐標系下，取得飛機實時飛行姿態的矩陣四元數QUAT，模擬雷達掃描視錐，以雷達安裝點p為視錐眼點，在雷達探測方向上以距離點p為R的平面作為遠平面xozdistance，設定激光雷達射線起點為p，經過遠平面xOzdistance上的任意點e，利用osg::LineSegmentIntersector類，以點p和點e為端點求得激光雷達探測的障礙物數據點的坐標world_objpoint，所有障礙物數據點的坐標組成集合Pclouds， 設世界坐標系為[X_AXIS,Y_AXIS,Z_AXIS]；QUAT為飛機從初始姿態到某一時刻的飛行姿態的四元數變換； QUAT＝osg∷quatαx,X_AXIS,αy,Y_AXIS,αz,Z_AXIS； 其中，αx、αy、αz分別為飛機繞X_AXIS,Y_AXIS,Z_AXIS三軸方向旋轉的角度，飛機初始姿態下αx、αy、αz均為0； e＝QUAT×-tx2.0+dx×i,-ty2.0+dy×j,R+p； 其中，tx＝R×tanha2表示遠平面xozdistance的水平方向最大距離； ty＝R×tanva2表示遠平面xozdistance的垂直方向最大距離； dx表示點云圖像水平點精度； dy表示點云圖像垂直平點精度； i為點云列號，范圍是[0,hcount-1]； j為點云行號，范圍是[0,vcount-1]。

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