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龍圖騰網獲悉阿波羅智能技術(北京)有限公司申請的專利車輛的縱向控制方法、裝置、存儲介質和自動駕駛車輛獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114802203B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210514323.7，技術領域涉及：B60W30/02；該發明授權車輛的縱向控制方法、裝置、存儲介質和自動駕駛車輛是由劉征宇;譚益農;朱振廣;梁琪;李柳濤設計研發完成，并于2022-05-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本車輛的縱向控制方法、裝置、存儲介質和自動駕駛車輛在說明書摘要公布了：本公開提供了一種車輛的縱向控制方法、裝置、存儲介質和自動駕駛車輛，涉及計算機技術領域，具體涉及智能交通領域和自動駕駛技術領域等人工智能技術領域。具體實現方案為：在對車輛進行自動駕駛的縱向控制時，結合車輛在當前時刻之后的預測時域內各個預測時間點上的預測縱向速度，確定車輛的模型預測控制器在預測時域內各個預測時間點上的預測縱向控制參數，并結合縱向控制參數信息、模型預測控制器中的縱向模型以及車輛的期望軌跡，確定預測時域內各個預測時間點上的縱向控制量，以及基于預測時域內第一個預測時間點上的縱向控制量，對車輛進行縱向控制。由此，提高車輛的縱向控制的準確度和穩定性，進而提高了輛自動駕駛的安全性。

本發明授權車輛的縱向控制方法、裝置、存儲介質和自動駕駛車輛在權利要求書中公布了：1.一種車輛的縱向控制方法，包括： 確定所述車輛在當前時刻之后的預測時域的預測縱向速度序列，其中，所述預測縱向速度序列包括：各個預測時間點上的預測縱向速度； 針對各個所述預測時間點，根據所述預測時間點上的預測縱向速度，確定所述車輛的模型預測控制器在所述預測時間點上的縱向控制參數信息； 根據所述縱向控制參數信息、所述模型預測控制器中的縱向模型以及所述車輛的期望軌跡，確定所述預測時域的縱向控制量序列，其中，所述縱向控制量序列包括：各個預測時間點上的縱向控制量； 根據所述預測時域內第一個預測時間點上的縱向控制量，對所述車輛進行自動駕駛的縱向控制； 其中，所述確定所述車輛在當前時刻之后的預測時域的預測縱向速度序列，包括： 獲取所述車輛在所述當前時刻上的當前縱向速度； 獲取所述車輛在所述預測時域內的期望縱向加速度序列，其中，所述期望縱向加速度序列包括：各個所述預測時間點上的期望縱向加速度； 根據所述當前縱向速度和所述期望縱向加速度序列，確定所述車輛在所述預測時域內的預測縱向速度序列。

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