買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江大學;浙江今飛凱達輪轂股份有限公司申請的專利一種基于圖像處理的輪轂毛刺定位和路徑規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115019056B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210354421.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/44；該發(fā)明授權(quán)一種基于圖像處理的輪轂毛刺定位和路徑規(guī)劃方法是由童水光;崔揚揚;葛炳灶;余躍;童哲銘;唐寧;李壽賢;施孝新;逯東輝設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-04-02向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于圖像處理的輪轂毛刺定位和路徑規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于輪轂打磨技術(shù)領(lǐng)域，本發(fā)明利用圖像處理和蟻群算法得到毛刺打磨點最優(yōu)的路徑規(guī)劃，然后根據(jù)編程的規(guī)則對工業(yè)機器人進行編程，實現(xiàn)自動打磨，解決了傳統(tǒng)的人工打磨方式存在的打磨效率低下、作業(yè)環(huán)境惡劣等問題，保證打磨效率和輪轂質(zhì)量的穩(wěn)定性。本發(fā)明基于數(shù)據(jù)擬合技術(shù)準確定位輪轂上毛刺部位，依靠設(shè)備簡單，定位方式穩(wěn)定可靠，并且準確性較高，提高了輪轂打磨質(zhì)量。本發(fā)明能夠基于蟻群算法的對得到的打磨點進行路徑規(guī)劃，使機器人末端打磨完所有打磨點后所走路徑和時間最短，保證了打磨效率，提高了輪轂生產(chǎn)效率。

本發(fā)明授權(quán)一種基于圖像處理的輪轂毛刺定位和路徑規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于圖像處理的輪轂毛刺定位和路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括： （1）在工業(yè)相機采集工件輪轂的原始圖像上提取并記錄標準輪轂的輪廓和帶有毛刺輪轂的輪廓的像素點坐標； （2）基于最小二乘法的數(shù)據(jù)擬合，得到毛刺打磨點的像素點坐標； 通過最小二乘法的數(shù)據(jù)擬合，獲得標準輪轂輪廓的擬合函數(shù)為： ； 其中，是距離值； V是將xp代入輪轂擬合成函數(shù)y=fx的值，其中，xp是點P的橫坐標值； 是δx,δy，對擬合二元函數(shù)fxp,yp中x和y分別求偏導得到δx和δy； 得到毛刺打磨點的像素點坐標的過程為： （2.1）將帶有毛刺輪轂的輪廓的像素點坐標代入擬合函數(shù)中； （2.2）設(shè)置閾值k1與距離值進行數(shù)值大小判斷； 如果距離值D閾值k1時，即大于設(shè)定好的閾值k1，則該像素點不在標準輪轂輪廓上， 如果距離值D≤閾值k1時，即不大于設(shè)定好的閾值k1，則該像素點在標準輪轂輪廓上，將標準輪轂輪廓像素點與該像素點進行距離檢驗，如果該像素點滿足與標準輪轂輪廓像素點中任意一點間的距離都不小于閾值k2，則該像素點為毛刺打磨點； （2.3）重復以上步驟得到毛刺打磨點的像素點坐標； （3）基于蟻群算法，對毛刺打磨點進行路徑規(guī)劃； （4）根據(jù)毛刺打磨點規(guī)劃的打磨順序和像素點坐標位置，對工業(yè)機器人的控制器進行編程； （5）工業(yè)機器人開始輪轂打磨。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人浙江大學;浙江今飛凱達輪轂股份有限公司，其通訊地址為：310000 浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。