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龍圖騰網獲悉西安理工大學申請的專利無線紫外光協作無人機編隊最優避障方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114545966B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210015477.1，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權無線紫外光協作無人機編隊最優避障方法是由趙太飛;張港;孫玉歆;王璐;牛潔;樊盼盼設計研發完成，并于2022-01-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本無線紫外光協作無人機編隊最優避障方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種無線紫外光協作無人機編隊最優避障方法，包括：步驟1，建立紫外光通信模型，完成通信連接；步驟2，當獲取通信鄰域內無人機的狀態信息；步驟3，使編隊內無人機均保持在期望距離內；步驟4，探測無人機周圍是否有障礙物，若有則進行步驟5，若沒有則進行步驟6；步驟5，判斷無人機的速度方向與無人機和障礙物連線間的方向是否垂直，如果垂直則進行步驟6，如果不垂直則通過調整無人機加速度并增大無人機與障礙物間斥力場使得無人機與障礙物偏離；步驟6，判斷無人機是否到達目標點，如果到達則此次任務結束，如果沒有到達則重復到步驟2。本發明能夠提高編隊的環境適應能力，為編隊執行任務能力提供有效的保證。

本發明授權無線紫外光協作無人機編隊最優避障方法在權利要求書中公布了：1.無線紫外光協作無人機編隊最優避障方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1，在編隊內的無人機相互建立紫外光通信模型，完成通信連接； 具體為：通過在每架無人機上搭載半球型紫外LED陣列，可以實現全方位的相鄰無人機之間的狀態感知； 所述半球型紫外LED陣列包括表面由M條經線和N條緯線相交而成的半球型陣列，在經緯線相交的地方安裝紫外LED燈，每個LED根據所處經緯線的位置信息進行編碼，無人機實時在編隊內發送自身的編碼信息；其紫外光通信接收光功率為： 其中，Pr,NLOS為接收光功率，Pt為發射光功率，Ar為接收孔徑面積，Ke為大氣信道衰減系數，Ps為散射相函數，根據式1和lambertw函數可得收發信號無人機間最大通信距離為： 設兩架無人機坐標分別為O0,0,0，Bx,y,z，r為兩架無人機之間的距離，β為在OAB面內OB與Z軸的夾角，α為B點無人機到XOY面的投影與x軸的夾角，則求出B點無人機相對于O點無人機的位置為： 步驟2，當前無人機獲取通信鄰域內其它無人機的狀態信息，包括速度、空間位置、航向角； 步驟3，引入無人機編隊間勢場設計，無人機編隊間勢場設計和狀態信息，使編隊內無人機均保持在期望距離內； 步驟4，搭載的傳感器探測無人機周圍是否有障礙物，若有則進行步驟5，若沒有則進行步驟6； 步驟5，判斷無人機的速度方向與無人機和障礙物連線間的方向是否垂直，如果垂直則進行步驟6，如果不垂直則通過調整無人機加速度并增大無人機與障礙物間斥力場使得無人機與障礙物偏離； 步驟6，判斷無人機是否到達目標點，如果到達則此次任務結束，如果沒有到達則重復到步驟2。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安理工大學，其通訊地址為：710048 陜西省西安市碑林區金花南路5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。