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龍圖騰網(wǎng)獲悉中智行(蘇州)科技有限公司申請(qǐng)的專利基于車路協(xié)同的多激光雷達(dá)前融合的相位同步方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114488179B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111674118.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/66；該發(fā)明授權(quán)基于車路協(xié)同的多激光雷達(dá)前融合的相位同步方法是由于波濤;王瑤;王勁設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-31向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于車路協(xié)同的多激光雷達(dá)前融合的相位同步方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開了基于車路協(xié)同的多激光雷達(dá)前融合的相位同步方法，涉及道路交通技術(shù)領(lǐng)域，（1）匯聚多路邊單元的激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；（2）根據(jù)各激光雷達(dá)的位置坐標(biāo)對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接以及來(lái)源標(biāo)注；（3）對(duì)拼接邊緣與重合側(cè)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間偏差計(jì)算統(tǒng)計(jì)；（4）根據(jù)每個(gè)激光雷達(dá)的時(shí)間偏差與角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，調(diào)整機(jī)械激光雷達(dá)的相位與MEMS激光雷達(dá)的假主時(shí)鐘源的時(shí)間偏移?？梢愿纳茊蝹鞲衅鞲兄蛔?，彌補(bǔ)復(fù)雜路口場(chǎng)景下單激光雷達(dá)邊緣感知紋理信息缺失導(dǎo)致感知算法對(duì)有效物體檢測(cè)性能的不足，同時(shí)降低感知算法在處理因點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)間偏差造成物體檢測(cè)畸變率變大的算力負(fù)載，增強(qiáng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)檢測(cè)的置信度。

本發(fā)明授權(quán)基于車路協(xié)同的多激光雷達(dá)前融合的相位同步方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于車路協(xié)同的多激光雷達(dá)前融合的相位同步方法，其特征在于：包括： 1匯聚多路邊單元的激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)； 2根據(jù)各激光雷達(dá)的位置坐標(biāo)對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接以及來(lái)源標(biāo)注； 3對(duì)拼接邊緣與重合側(cè)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間偏差計(jì)算統(tǒng)計(jì)； 4根據(jù)每個(gè)激光雷達(dá)的時(shí)間偏差與角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，調(diào)整機(jī)械激光雷達(dá)的相位與MEMS激光雷達(dá)的假主時(shí)鐘源的時(shí)間偏移，按照時(shí)間偏移的角度實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)包分割組包，最后進(jìn)行時(shí)間補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)MEMS激光雷達(dá)的相位標(biāo)定。

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