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龍圖騰網(wǎng)獲悉京東鯤鵬(江蘇)科技有限公司申請(qǐng)的專利一種圖像語義分割方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114004972B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111464374.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/26；該發(fā)明授權(quán)一種圖像語義分割方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)是由徐鑫設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-03向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種圖像語義分割方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明實(shí)施例公開了一種圖像語義分割方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：獲取目標(biāo)深度圖像和目標(biāo)深度圖像對(duì)應(yīng)的目標(biāo)彩色圖像；對(duì)目標(biāo)深度圖像進(jìn)行點(diǎn)云轉(zhuǎn)換，獲得三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括：由目標(biāo)深度圖像產(chǎn)生的各個(gè)可見點(diǎn)和被可見點(diǎn)遮擋的各個(gè)遮擋點(diǎn)；將目標(biāo)彩色圖像投影至三維點(diǎn)云空間中，確定每個(gè)可見點(diǎn)對(duì)應(yīng)的語義特征信息；將三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和各個(gè)可見點(diǎn)對(duì)應(yīng)的語義特征信息輸入至預(yù)設(shè)語義分割網(wǎng)絡(luò)模型中進(jìn)行場(chǎng)景補(bǔ)全和語義分割，確定每個(gè)可見點(diǎn)對(duì)應(yīng)的語義標(biāo)簽和每個(gè)遮擋點(diǎn)對(duì)應(yīng)的語義標(biāo)簽；根據(jù)預(yù)設(shè)語義分割網(wǎng)絡(luò)模型的輸出，獲得目標(biāo)深度圖像對(duì)應(yīng)的語義分割結(jié)果，從而可以提高語義分割準(zhǔn)確性和分割效率。

本發(fā)明授權(quán)一種圖像語義分割方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種圖像語義分割方法，其特征在于，包括： 獲取目標(biāo)深度圖像和所述目標(biāo)深度圖像對(duì)應(yīng)的目標(biāo)彩色圖像； 對(duì)所述目標(biāo)深度圖像進(jìn)行點(diǎn)云轉(zhuǎn)換，獲得三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括：由所述目標(biāo)深度圖像產(chǎn)生的各個(gè)可見點(diǎn)和被所述可見點(diǎn)遮擋的各個(gè)遮擋點(diǎn)；其中，所述可見點(diǎn)是由所述目標(biāo)深度圖像產(chǎn)生的預(yù)設(shè)檢測(cè)范圍內(nèi)的非空點(diǎn)，所述遮擋點(diǎn)是在圖像視角下被所述可見點(diǎn)遮擋的遮擋點(diǎn)； 將所述目標(biāo)彩色圖像投影至三維點(diǎn)云空間中，確定每個(gè)所述可見點(diǎn)對(duì)應(yīng)的語義特征信息； 將所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和各個(gè)所述可見點(diǎn)對(duì)應(yīng)的語義特征信息輸入至預(yù)設(shè)語義分割網(wǎng)絡(luò)模型中進(jìn)行場(chǎng)景補(bǔ)全和語義分割，確定每個(gè)可見點(diǎn)對(duì)應(yīng)的語義標(biāo)簽和每個(gè)遮擋點(diǎn)對(duì)應(yīng)的語義標(biāo)簽； 根據(jù)所述預(yù)設(shè)語義分割網(wǎng)絡(luò)模型的輸出，獲得所述目標(biāo)深度圖像對(duì)應(yīng)的語義分割結(jié)果； 其中，所述預(yù)設(shè)語義分割網(wǎng)絡(luò)模型包括：可見點(diǎn)編碼子模型和遮擋點(diǎn)解碼子模型；所述將所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和各個(gè)所述可見點(diǎn)對(duì)應(yīng)的語義特征信息輸入至預(yù)設(shè)語義分割網(wǎng)絡(luò)模型中進(jìn)行場(chǎng)景補(bǔ)全和語義分割，確定每個(gè)可見點(diǎn)對(duì)應(yīng)的語義標(biāo)簽和每個(gè)遮擋點(diǎn)對(duì)應(yīng)的語義標(biāo)簽，包括： 將每個(gè)所述可見點(diǎn)對(duì)應(yīng)的三維坐標(biāo)信息和所述語義特征信息輸入至所述可見點(diǎn)編碼子模型中，對(duì)各個(gè)所述可見點(diǎn)進(jìn)行特征提取，確定各個(gè)所述可見點(diǎn)中的可見代表點(diǎn)對(duì)應(yīng)的可見特征信息； 將所述可見代表點(diǎn)對(duì)應(yīng)的可見特征信息輸入至所述遮擋點(diǎn)解碼子模型中，將所述可見代表點(diǎn)對(duì)應(yīng)的可見特征信息映射到各個(gè)所述遮擋點(diǎn)中的代表遮擋點(diǎn)上并進(jìn)行特征融合，確定每個(gè)所述可見點(diǎn)對(duì)應(yīng)的語義標(biāo)簽和每個(gè)所述遮擋點(diǎn)對(duì)應(yīng)的語義標(biāo)簽。

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