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龍圖騰網獲悉發那科株式會社申請的專利工業用機器人的臂構造獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115835941B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202180048796.6，技術領域涉及：B25J17/00；該發明授權工業用機器人的臂構造是由井上俊彥;及川曉寬;宮下倫音設計研發完成，并于2021-07-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本工業用機器人的臂構造在說明書摘要公布了：本發明提供一種如下這樣的工業用機器人的臂構造：通過能夠利用同一手腕單元具有多個種類的特性，從而能夠容易地實現變化模型。一種工業用機器人的臂構造，其具備多個手腕單元，其中，該工業用機器人的臂構造包括：第1馬達和第2馬達，其在殼體內分別驅動多個手腕單元；第1齒輪，其安裝于第1馬達的第1輸出軸，具有與第1輸出軸相等的外徑；以及第2齒輪，其安裝于第2馬達的第2輸出軸，具有與第2輸出軸相等的外徑，第2馬達配置在比第1馬達靠前方的位置，并且以第2輸出軸的軸線相對于第1輸出軸的軸線向側方偏移的方式配置，在第1馬達的后方和第2馬達的后方分別設有空間部。

本發明授權工業用機器人的臂構造在權利要求書中公布了：1.一種工業用機器人的臂構造，其具備多個手腕單元，其中， 該工業用機器人的臂構造包括： 第1馬達和第2馬達，其在殼體內分別驅動所述多個手腕單元； 第1齒輪，其安裝于所述第1馬達的第1輸出軸； 第2齒輪，其安裝于所述第2馬達的第2輸出軸； 第1臺座部，其具有供所述第1輸出軸和所述第1齒輪插入的安裝孔；以及 第2臺座部，其具有供所述第2輸出軸和所述第2齒輪插入的安裝孔， 所述第2馬達配置在比所述第1馬達靠前方的位置，并且以所述第2輸出軸的軸線相對于所述第1輸出軸的軸線向側方偏移的方式配置， 在所述第1馬達的后方和所述第2馬達的后方分別設有空間部， 所述第1齒輪具有：基部，其與所述第1輸出軸的外周嵌合；和齒輪部，其比該基部向所述第1馬達的前方延伸， 所述第2齒輪具有：基部，其與所述第2輸出軸的外周嵌合；和齒輪部，其比該基部向所述第2馬達的前方延伸， 在所述第1齒輪的所述基部的外周和所述第2齒輪的所述基部的外周分別安裝有外部支承軸承，各個所述外部支承軸承的外圈分別與所述第1臺座部的所述安裝孔的內周面和所述第2臺座部的所述安裝孔的內周面嵌合，從而以所述第1馬達的所述第1輸出軸和第1齒輪、以及所述第2馬達的所述第2輸出軸和第2齒輪被同軸狀地支承于各個所述外部支承軸承的狀態，來使所述第1馬達和所述第2馬達分別定位在所述第1臺座部和所述第2臺座部。

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