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龍圖騰網獲悉天津市普迅電力信息技術有限公司;思極智聯(天津)信息通信科技有限公司申請的專利一種變電站無人機動態返航航線生成方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120385350B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510873038.8，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種變電站無人機動態返航航線生成方法是由宋森燏;徐瑩;田磊;邱超;紀姍姍;胡浩瀚;于海波;張津銘;張溦;黃凱;熊道洋;王迎亮;劉歡;孫蕾銘;王孟琪;張立;劉萬龍;董建強;李艷;李晗設計研發完成，并于2025-06-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種變電站無人機動態返航航線生成方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種變電站無人機動態返航航線生成方法，包括：S1、構建基于電壓等級的雙層安全區域：以Pn為中心構建安全長方體區域，該安全長方體區域底面為長度2r的正方形，安全長方體區域的高度為hsafe；再在安全長方體內構建內接的安全圓柱體，該圓柱體半徑為r，高度為hsafe；S2、點云雙重動態過濾：選定安全返航點S；S3、道路拐點驅動的避障路徑生成：采用A*算法計算S到機巢T的最短路徑序列Path＝[S,p1,p2,...,T]，作為返航航點序列。該方法可在無人機執行巡檢作業過程中，當檢測到無人機電量無法完整執行完航線時，快速確定一個滿足上升至安全返航高度的航點，以確保后續返航過程的安全性。

本發明授權一種變電站無人機動態返航航線生成方法在權利要求書中公布了：1.一種變電站無人機動態返航航線生成方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、構建基于電壓等級的雙層安全區域：響應于無人機低電量信號，獲取當前航點Pn經緯高坐標lonn，latn，hn的變電站電壓等級，并根據電壓等級動態確定安全距離r；再以Pn為中心構建安全長方體區域，該安全長方體區域底面為長度2r的正方形，安全長方體區域的高度為hsafe；再在安全長方體內構建內接的安全圓柱體，該圓柱體半徑為r，高度為hsafe； S2、點云雙重動態過濾： 提取安全長方體內點云數據集Gpc，當Gpc點數1000，則選定Pn為安全返航點S； 當Gpc點數≥1000時，篩選圓柱體內點云數據集Gpc'；當Gpc'點數1000，則選定Pn為安全返航點S；否則沿巡檢航線雙向迭代執行步驟S1-S2； S3、道路拐點驅動的避障路徑生成： 基于預標記的設備禁飛多邊形集合及巡視道路拐點集合G＝{g1，g2，...，gn}，對S2獲取的安全返航點S至各gi的連線進行射線法相交檢測，僅保留不與任何設備多邊形相交的線段；再將保留線段構建為無權圖G'，采用A*算法計算S到機巢T的最短路徑序列Path＝[S，p1，p2，...，T]，作為返航航點序列。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人天津市普迅電力信息技術有限公司;思極智聯(天津)信息通信科技有限公司，其通訊地址為：300450 天津市濱海新區華苑產業區海泰發展六道6號海泰綠色產業基地J座608室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。