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龍圖騰網獲悉哈爾濱工程大學三亞南海創新發展基地;哈爾濱工程大學申請的專利基于海洋異構無人艇系統的海洋信息采集方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120351937B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510817213.1，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權基于海洋異構無人艇系統的海洋信息采集方法及裝置是由付金宇;楊子澳;李曄;孫玉山;鄭淏天;林保航;梁驍;汪義睿;張健設計研發完成，并于2025-06-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于海洋異構無人艇系統的海洋信息采集方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請提供了一種基于海洋異構無人艇系統的海洋信息采集方法及裝置，所述系統方法包括：確定設定海域中自主水下航行器AUV的數量以及潛標的置放坐標，對潛標的分布進行區域劃分；確定水面無人艇USV遍歷所有劃分區域的潛標坐標的序列，以及布放AUV的位置；潛標下潛后，確定AUV在不同目標潛深情況下考慮運動學限制的最優升沉路徑；根據潛標位置和每個潛標采集的相關數據，確定各區域的路徑規劃；待AUV上浮至水面，由USV回收AUV并返航。本申請實現了最短路徑的采集任務，有效避免了傳統路徑規劃中因轉彎限制導致的路徑冗余問題。

本發明授權基于海洋異構無人艇系統的海洋信息采集方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于海洋異構無人艇系統的海洋信息采集方法，其特征在于，所述方法包括： 確定設定海域中自主水下航行器AUV的數量以及潛標的置放坐標，對潛標的分布進行區域劃分； 確定水面無人艇USV遍歷所有劃分區域的潛標坐標的序列，以及布放AUV的位置，具體地，根據潛標的水平面坐標進行區域劃分；從劃分的每個區域內隨機選擇一個潛標的水平面坐標與USV岸基構成一組坐標集合，確定以岸基為起點到達各劃分區域的非閉環序列；通過旅行商問題求解，得到該組坐標集合的最優序列；通過遍歷所有劃分區域內的所有點得到一系列最優序列，對比每組序列的路徑長度得到布放AUV的最優序列；基于最優序列，控制USV在駛向下一個潛標過程中，在USV與潛標水平距離達到設定距離范圍時，布放AUV； 潛標下潛后，確定AUV在不同目標潛深情況下考慮運動學限制的最優升沉路徑； 根據潛標位置和每個潛標采集的相關數據，確定各區域的路徑規劃； 待AUV上浮至水面，由USV回收AUV并返航。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工程大學三亞南海創新發展基地;哈爾濱工程大學，其通訊地址為：572024 海南省三亞市崖州區深海科技城社區居民委員會新道街5號三亞用友梅地亞中心8棟；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。