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龍圖騰網獲悉泓滸(蘇州)半導體科技有限公司申請的專利一種機械臂軌跡交融控制方法、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120326635B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510805804.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種機械臂軌跡交融控制方法、設備及存儲介質是由薛達;張祥;王彭;林堅設計研發完成，并于2025-06-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機械臂軌跡交融控制方法、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明涉及機械臂控制技術領域，具體涉及一種機械臂軌跡交融控制方法、設備及存儲介質，該方法包括：設定每段軌跡的交融時長，計算每段軌跡的最大交融時長;將各段初始軌跡的最大交融時長和對應的設定交融時長進行比對,如果最大交融軌跡時長大于等于設定交融時長，則按設定交融時長確定該段初始軌跡的實際交融時長;基于實際交融時長，確定各段初始軌跡的軌跡交融點;基于軌跡交融時長而不是交融半徑可軸運動和軸運動交融、軸運動和笛卡爾運動交融、笛卡爾運動和笛卡爾運動交融，提升運行的柔順度和效率。

本發明授權一種機械臂軌跡交融控制方法、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機械臂軌跡交融控制方法，其特征在于，包括； 獲取機械臂末端待運行的各段初始軌跡的加減速參數和加減速曲線，并設定交融時長； 當機械臂運動進入交融時長區間時，向上層反饋，下發下一條運動指令； 計算相鄰兩段軌跡的最大交融時長，將最大交融時長與對應的設定交融時長進行比較，若最大軌跡交融時長大于等于設定交融時長，則按設定交融時長確定該段所述初始軌跡的實際交融時長； 基于所述實際交融時長，確定各段初始軌跡之間的交融插補點數量； 其中，機械臂末端待運行的各段軌跡狀態包括：運動狀態、等待軌跡交融狀態、交融狀態、交融對齊狀態；狀態切換流程為： 發送運動軌跡，狀態切換至運動狀態，進行無軌跡交融段的運動； 進入設定的軌跡交融半徑內，狀態切換至等待軌跡交融狀態； 上位機發送運動指令，若設定的軌跡交融時長大于下發的運動時長的一半，則進入交融對齊狀態，否則進入交融狀態； 交融插補點消耗光后，再次進入運動狀態，以此循環。

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