買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉安徽大學申請的專利一種應用于人形機器人的三自由度球形關節電機模組獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120307339B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510788828.6，技術領域涉及：B25J17/00；該發明授權一種應用于人形機器人的三自由度球形關節電機模組是由陳起旭;王群京;吳立建;李國麗;錢喆;張倩設計研發完成，并于2025-06-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種應用于人形機器人的三自由度球形關節電機模組在說明書摘要公布了：本發明提出一種應用于人形機器人的三自由度球形關節電機模組，屬于人形機器人領域，包括：球體、第一永磁直流無刷電機、第二永磁直流無刷電機、第三永磁直流無刷電機；其中，第一永磁直流無刷電機和第二永磁直流無刷電機位于在球體外表面且空間成90度布置，第一永磁直流無刷電機用于實現球體繞X軸旋轉；第二永磁直流無刷電機用于實現球體繞Y軸旋轉；第三永磁直流無刷電機驅動第一永磁直流無刷電機、第二永磁直流無刷電機以及球體作為整體繞Z軸旋轉。本發明的球形關節電機模組實現了每臺電機繞各自旋轉軸360度旋轉，顯著擴大了球體的活動范圍，具有結構緊湊、空間利用率高等優點。

本發明授權一種應用于人形機器人的三自由度球形關節電機模組在權利要求書中公布了：1.一種應用于人形機器人的三自由度球形關節電機模組，其特征在于，包括：球體、第一永磁直流無刷電機、第二永磁直流無刷電機、第三永磁直流無刷電機； 其中，第一永磁直流無刷電機和第二永磁直流無刷電機位于在球體外表面且空間成90度布置，第一永磁直流無刷電機用于實現球體繞X軸旋轉；第二永磁直流無刷電機用于實現球體繞Y軸旋轉；第三永磁直流無刷電機驅動第一永磁直流無刷電機、第二永磁直流無刷電機以及球體作為整體繞Z軸旋轉； 第一永磁直流無刷電機包括第一定子和第一轉子以及第一機殼，第一定子包含第一定子鐵芯與第一定子繞組，第一轉子包含第一轉子磁鋼與第一轉子背鐵；第二永磁直流無刷電機包括第二定子和第二轉子以及第二機殼，第二定子包含第二定子鐵芯與第二定子繞組，第二轉子包含第二轉子磁鋼與第二轉子背鐵；第三永磁直流無刷電機包括第三定子和第三轉子以及第三機殼，第三定子包含第三定子鐵芯與第三定子繞組，第三轉子包含第三轉子磁鋼與第三轉子背鐵； 球體外表面具有第一弧形槽，用于安裝第一轉子磁鋼和第一轉子背鐵；球體外表面具有第二弧形槽，用于安裝第二轉子磁鋼和第二轉子背鐵，將第一轉子背鐵、第二轉子背鐵固定到球體的第一、第二弧形槽中，第一轉子磁鋼與第二轉子磁鋼固定到第一轉子背鐵、第二轉子背鐵上，第一轉子磁鋼與第二轉子磁鋼的內外壁面設計成球面且磁鋼球面的邊長相等；球體外表面設置第三弧形槽用于安裝第一導軌；球體外表面設置第四弧形槽用于安裝第二導軌，然后將第一導軌、第二導軌固定到球體上，第一弧形槽的左右兩側各布置一條第三弧形槽；第二弧形槽的左右兩側各布置一條第四弧形槽，第一弧形槽所在平面與第二弧形槽所在平面在空間位置垂直。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人安徽大學，其通訊地址為：230601 安徽省合肥市經濟技術開發區九龍路111號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。