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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海果納半導(dǎo)體技術(shù)有限公司申請(qǐng)的專利一種搬運(yùn)機(jī)械手的控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120269585B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510777501.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種搬運(yùn)機(jī)械手的控制方法是由張勝森;何川;薛增輝;葛敬昌;馮啟異;葉瑩設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-11向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種搬運(yùn)機(jī)械手的控制方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種搬運(yùn)機(jī)械手的控制方法，控制方法包括第一控制器向第二控制器和信號(hào)處理器發(fā)送搬運(yùn)指令；第二控制器根據(jù)搬運(yùn)指令控制機(jī)械臂移動(dòng)并根據(jù)搬運(yùn)指令控制對(duì)應(yīng)的第一片叉拿取晶圓；第一檢測(cè)部采集第一片叉是否拿取晶圓時(shí)的第一信號(hào)并將第一信號(hào)發(fā)送至信號(hào)處理器；信號(hào)處理器將第一信號(hào)與搬運(yùn)指令比較以判斷每個(gè)第一片叉是否存在搬運(yùn)異常；當(dāng)存在搬運(yùn)異常的第一片叉時(shí)，信號(hào)處理器將搬運(yùn)異常的第一片叉的信息傳輸?shù)降谝豢刂破鳎业诙刂破鞑辉賵?zhí)行下一個(gè)接收到的搬運(yùn)指令。本申請(qǐng)可快速定位搬運(yùn)異常的片叉，便于故障排查。

本發(fā)明授權(quán)一種搬運(yùn)機(jī)械手的控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種搬運(yùn)機(jī)械手的控制方法，其特征在于：所述搬運(yùn)機(jī)械手包括： 機(jī)械臂； 末端執(zhí)行器，包括與所述機(jī)械臂連接的手腕、與所述手腕連接的多個(gè)片叉和每個(gè)所述片叉上設(shè)置的檢測(cè)部； 控制裝置，包括兩兩通信連接的第一控制器、第二控制器和信號(hào)處理器，所述第一控制器和所述第二控制器遠(yuǎn)離所述機(jī)械臂，所述信號(hào)處理器設(shè)在所述手腕上并與所有所述檢測(cè)部通信連接；所述控制方法包括： 所述第一控制器向所述第二控制器和所述信號(hào)處理器均發(fā)送搬運(yùn)指令； 所述第二控制器根據(jù)所述搬運(yùn)指令控制所述機(jī)械臂移動(dòng)并根據(jù)所述搬運(yùn)指令控制對(duì)應(yīng)的所述片叉拿取晶圓； 所述檢測(cè)部采集所述片叉是否拿取到所述晶圓的狀態(tài)信號(hào)并將所述狀態(tài)信號(hào)發(fā)送至所述信號(hào)處理器； 所述信號(hào)處理器將所述狀態(tài)信號(hào)與所述搬運(yùn)指令比較以判斷每個(gè)所述片叉是否存在搬運(yùn)異常； 若不存在搬運(yùn)異常的所述片叉，所述第二控制器得到所述信號(hào)處理器的確認(rèn)信息，所述第二控制器執(zhí)行下一個(gè)接收到的所述搬運(yùn)指令； 若存在搬運(yùn)異常的所述片叉，所述信號(hào)處理器或所述第一控制器獲取搬運(yùn)異常的所述片叉的信息。

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