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龍圖騰網(wǎng)獲悉寧德中科蘭劍機器人有限公司申請的專利一種基于模糊免疫算法的堆垛機高精度運動控制方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120255324B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510737822.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B11/42；該發(fā)明授權(quán)一種基于模糊免疫算法的堆垛機高精度運動控制方法及系統(tǒng)是由請求不公布姓名設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-04向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于模糊免疫算法的堆垛機高精度運動控制方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于模糊免疫算法的堆垛機高精度運動控制方法及系統(tǒng)，屬于堆垛機控制領(lǐng)域，它解決了現(xiàn)有堆垛機運行精度低控制效率差等問題。本系統(tǒng)包括多軸運動控制模塊、雙閉環(huán)反饋模塊、參數(shù)自學(xué)習(xí)模塊、安全保護與診斷模塊、定位檢測模塊、路徑規(guī)劃模塊和環(huán)境與維護管理模塊以及堆垛機。本方法包括以下步驟：構(gòu)建三級控制架構(gòu)；調(diào)整積分系數(shù)和微分系數(shù)；建立反饋量計算模型；構(gòu)建機器學(xué)習(xí)參數(shù)；優(yōu)化參數(shù)輸入系統(tǒng)。本系統(tǒng)基于模糊免疫算法，實現(xiàn)堆垛機運動控制的高精度、強自適應(yīng)性和高可靠性，降低故障率。本堆垛機采用模塊化設(shè)計，集成智能控制系統(tǒng)，高效穩(wěn)定。本方法結(jié)合模糊邏輯與免疫算法，賦予堆垛機智能決策能力，適應(yīng)不同倉儲。

本發(fā)明授權(quán)一種基于模糊免疫算法的堆垛機高精度運動控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于模糊免疫算法的堆垛機高精度運動控制系統(tǒng)，其特征在于，包括多軸運動控制模塊、雙閉環(huán)反饋模塊、參數(shù)自學(xué)習(xí)模塊、安全保護與診斷模塊、定位檢測模塊、路徑規(guī)劃模塊和環(huán)境與維護管理模塊；所述多軸運動控制模塊集成模糊免疫算法處理單元，與伺服驅(qū)動器通過EtherCAT總線連接；多軸運動控制模塊支持：水平方向速度控制范圍0-180mmin，加速度≤0.3ms2；垂直方向速度控制范圍0-45mmin，加減速S曲線平滑過渡；多目標(biāo)點路徑規(guī)劃功能支持在線插補運算；所述雙閉環(huán)反饋模塊包含：水平定位采用絕對式光柵尺，分辨率≤0.01mm，允許軸向浮動量±1mm；垂直定位采用磁致伸縮傳感器，重復(fù)定位精度≤±0.5mm；速度環(huán)采用24位高精度編碼器，速度檢測誤差≤±0.1%； 所述基于模糊免疫算法的堆垛機高精度運動控制系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：步驟一，構(gòu)建三級控制架構(gòu)，建立融合模糊控制規(guī)則與免疫反饋機制的PID控制模型，構(gòu)建包含比例因子動態(tài)調(diào)整層、模糊積分微分參數(shù)層和免疫反饋修正層的三級控制架構(gòu)； 其中，所述比例因子動態(tài)調(diào)整層基于負(fù)載變化率和環(huán)境擾動實時調(diào)整比例系數(shù)Kp； 所述模糊積分微分參數(shù)層通過模糊邏輯控制器對積分系數(shù)Ki和微分系數(shù)Kd進行動態(tài)優(yōu)化； 所述免疫反饋修正層采用免疫反饋機制對Kp進行非線性補償； 步驟二，調(diào)整積分系數(shù)和微分系數(shù)：通過模糊邏輯控制器實時采集堆垛機位移偏差E及偏差變化率EC，采用三角隸屬度函數(shù)對輸入變量進行模糊化處理，并基于預(yù)設(shè)的模糊規(guī)則庫生成積分系數(shù)調(diào)整因子ΔKi和微分系數(shù)調(diào)整因子ΔKd，其中模糊規(guī)則庫的輸入變量E和EC的論域劃分為7個模糊子集，輸出變量ΔKi和ΔKd的調(diào)整范圍為[0.5,1.5]； 步驟三，建立反饋量計算模型：引入免疫反饋機制對比例系數(shù)Kp進行非線性優(yōu)化，建立基于抗體濃度調(diào)節(jié)的反饋量計算模型，根據(jù)系統(tǒng)響應(yīng)狀態(tài)實時計算免疫反饋因子α； 步驟四，構(gòu)建機器學(xué)習(xí)參數(shù)：通過參數(shù)自學(xué)習(xí)模塊對歷史運行數(shù)據(jù)進行學(xué)習(xí)，采用LSTM網(wǎng)絡(luò)建立控制參數(shù)動態(tài)映射模型，輸出PID參數(shù)的初始優(yōu)化值； 步驟五，優(yōu)化參數(shù)輸入系統(tǒng)：將優(yōu)化后的PID參數(shù)輸入伺服驅(qū)動系統(tǒng)，控制堆垛機執(zhí)行機構(gòu)在水平方向定位精度≤±5mm、垂直方向定位精度≤±5mm、水平速度180mmin和垂直速度45mmin的技術(shù)指標(biāo)下運行。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人寧德中科蘭劍機器人有限公司，其通訊地址為：352000 福建省寧德市東僑經(jīng)濟開發(fā)區(qū)疏港路11號4號廠房；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。