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龍圖騰網獲悉新瑞數城技術有限公司申請的專利一種基于激光雷達的大空間無人機自動巡檢方法與系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120259927B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510734343.9，技術領域涉及：G06V20/17；該發明授權一種基于激光雷達的大空間無人機自動巡檢方法與系統是由龐珩;馬松;曾火根;丁娟;張甜甜;吉星設計研發完成，并于2025-06-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于激光雷達的大空間無人機自動巡檢方法與系統在說明書摘要公布了：本申請公開了一種基于激光雷達的大空間無人機自動巡檢方法與系統，屬于計算機技術領域，獲取無人機的圖像采集組件采集的原始圖像、激光雷達采集的原始點云、無人機所處環境的第一環境信息、無人機的巡檢位置的第二環境信息以及動態采集參數。基于第一環境信息、第二環境信息、動態圖像采集參數以及動態點云采集參數，確定環境圖像修正信息和環境點云修正信息。基于巡檢指示信息、巡檢位置、環境圖像修正信息和環境點云修正信息，確定圖像增強參數和點云增強參數。基于圖像增強參數和點云增強參數，分別對原始圖像和原始點云進行處理，得到目標圖像和目標點云。基于目標圖像和目標點云，確定巡檢位置是否存在異常。

本發明授權一種基于激光雷達的大空間無人機自動巡檢方法與系統在權利要求書中公布了：1.一種基于激光雷達的大空間無人機自動巡檢方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取無人機的圖像采集組件采集的原始圖像、激光雷達采集的原始點云、所述無人機所處環境的第一環境信息、所述無人機的巡檢位置的第二環境信息以及動態采集參數，所述動態采集參數包括巡檢指示信息、動態圖像采集參數和動態點云采集參數； 基于所述第一環境信息、所述第二環境信息、所述動態圖像采集參數以及所述動態點云采集參數，確定環境圖像修正信息和環境點云修正信息； 基于所述巡檢指示信息、所述巡檢位置、所述環境圖像修正信息和所述環境點云修正信息，確定圖像增強參數和點云增強參數； 基于所述圖像增強參數和所述點云增強參數，分別對所述原始圖像和所述原始點云進行處理，得到目標圖像和目標點云； 所述基于所述圖像增強參數和所述點云增強參數，分別對所述原始圖像和所述原始點云進行處理，得到目標圖像和目標點云，包括： 基于所述圖像增強參數中的動態對比度調控參數、抗環境干擾的銳化強度參數及環境自適應的色彩校正參數，對所述原始圖像進行對比度增強、邊緣銳化及色彩校正處理，生成中間優化圖像；基于所述點云增強參數中的動態噪聲抑制參數和點云密度補償參數，對所述原始點云進行去噪濾波和密度補償處理，生成中間優化點云；對所述中間優化圖像和所述中間優化點云進行配準對齊，得到具有時空一致性的目標圖像和目標點云；其中，所述點云增強參數包括基于所述環境點云修正信息生成的動態噪聲抑制參數、基于所述巡檢位置的位置表面特性生成的密度補償參數； 基于所述目標圖像和所述目標點云，確定所述巡檢位置是否存在異常。

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