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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人(集團(tuán))股份有限公司申請(qǐng)的專利手術(shù)器械導(dǎo)引方法、手術(shù)機(jī)器人和介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115252140B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211019900.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/30；該發(fā)明授權(quán)手術(shù)器械導(dǎo)引方法、手術(shù)機(jī)器人和介質(zhì)是由請(qǐng)求不公布姓名;袁帥設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-08-24向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本手術(shù)器械導(dǎo)引方法、手術(shù)機(jī)器人和介質(zhì)在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種手術(shù)器械導(dǎo)引方法、手術(shù)機(jī)器人和存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：獲取待導(dǎo)引手術(shù)器械的當(dāng)前位姿信息和目標(biāo)位姿信息，其中，目標(biāo)位姿位于內(nèi)窺鏡的當(dāng)前視野內(nèi)；根據(jù)內(nèi)窺鏡采集的術(shù)中圖像以及待導(dǎo)引手術(shù)器械的當(dāng)前位姿信息和目標(biāo)位姿信息，規(guī)劃待導(dǎo)引手術(shù)器械的運(yùn)動(dòng)路徑，以使得待導(dǎo)引手術(shù)器械能夠在不發(fā)生碰撞的條件下運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位姿；根據(jù)待導(dǎo)引手術(shù)器械的運(yùn)動(dòng)路徑，控制待導(dǎo)引手術(shù)器械進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。該手術(shù)機(jī)器人包括控制器和機(jī)械臂，控制器配置為實(shí)現(xiàn)該手術(shù)器械導(dǎo)引方法。本發(fā)明不僅可以有效引導(dǎo)位于內(nèi)窺鏡的視野外的手術(shù)器械移動(dòng)至內(nèi)窺鏡的視野內(nèi)，而且可以保證該手術(shù)器械在移動(dòng)過(guò)程中不會(huì)發(fā)生碰撞。

本發(fā)明授權(quán)手術(shù)器械導(dǎo)引方法、手術(shù)機(jī)器人和介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，應(yīng)用于手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述可讀存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)下述步驟： 獲取待導(dǎo)引手術(shù)器械的當(dāng)前位姿信息和目標(biāo)位姿信息，其中，目標(biāo)位姿位于內(nèi)窺鏡的當(dāng)前視野內(nèi)，當(dāng)前位姿位于所述內(nèi)窺鏡的當(dāng)前視野外； 根據(jù)所述內(nèi)窺鏡采集的術(shù)中圖像以及所述待導(dǎo)引手術(shù)器械的當(dāng)前位姿信息和目標(biāo)位姿信息，規(guī)劃所述待導(dǎo)引手術(shù)器械的運(yùn)動(dòng)路徑，以使得所述待導(dǎo)引手術(shù)器械能夠在不發(fā)生碰撞的條件下運(yùn)動(dòng)至所述目標(biāo)位姿； 根據(jù)所述待導(dǎo)引手術(shù)器械的運(yùn)動(dòng)路徑，控制所述待導(dǎo)引手術(shù)器械進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)； 所述根據(jù)所述內(nèi)窺鏡采集的術(shù)中圖像以及所述待導(dǎo)引手術(shù)器械的當(dāng)前位姿信息和目標(biāo)位姿信息，規(guī)劃所述待導(dǎo)引手術(shù)器械的運(yùn)動(dòng)路徑，包括： 獲取所述內(nèi)窺鏡所采集的歷史術(shù)中圖像； 判斷是否能夠根據(jù)所述歷史術(shù)中圖像，規(guī)劃所述待導(dǎo)引手術(shù)器械的運(yùn)動(dòng)路徑； 若否，則通過(guò)以下步驟規(guī)劃所述待導(dǎo)引手術(shù)器械的運(yùn)動(dòng)路徑： 將所述內(nèi)窺鏡的當(dāng)前視野作為初始視野，對(duì)所述內(nèi)窺鏡的視野進(jìn)行調(diào)節(jié)直至所述待導(dǎo)引手術(shù)器械位于所述內(nèi)窺鏡的視野內(nèi)，并獲取所述內(nèi)窺鏡在各個(gè)視野下所采集的實(shí)時(shí)術(shù)中圖像； 根據(jù)所述實(shí)時(shí)術(shù)中圖像以及所述待導(dǎo)引手術(shù)器械的當(dāng)前位姿信息和目標(biāo)位姿信息，規(guī)劃所述待導(dǎo)引手術(shù)器械的運(yùn)動(dòng)路徑； 若是，則根據(jù)所述歷史術(shù)中圖像以及所述待導(dǎo)引手術(shù)器械的當(dāng)前位姿信息和目標(biāo)位姿信息，規(guī)劃所述待導(dǎo)引手術(shù)器械的運(yùn)動(dòng)路徑； 在根據(jù)所述待導(dǎo)引手術(shù)器械的運(yùn)動(dòng)路徑，控制所述待導(dǎo)引手術(shù)器械進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)之前，還執(zhí)行下述步驟： 將所述內(nèi)窺鏡的視野調(diào)回至所述初始視野。

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