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龍圖騰網(wǎng)獲悉復旦大學申請的專利基于多模態(tài)信息融合的全自動空間注冊系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115358995B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211005928.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/00；該發(fā)明授權(quán)基于多模態(tài)信息融合的全自動空間注冊系統(tǒng)是由史勇紅;姚德民;劉顏靜設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-08-22向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于多模態(tài)信息融合的全自動空間注冊系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及基于多模態(tài)信息融合的全自動空間注冊系統(tǒng)，包括：術(shù)前規(guī)劃模塊：用于融合術(shù)前膝關(guān)節(jié)MRI圖像和CT圖像，重建“骨+軟骨”組合導航模型；術(shù)中點云提取模塊：用于掃描并自動提取術(shù)中膝關(guān)節(jié)病灶軟骨表面點云數(shù)據(jù)；空間注冊模塊：用于對術(shù)前CT圖像空間中重建的軟骨表面點云與術(shù)中掃描的所述軟骨表面點云數(shù)據(jù)進行配準，實現(xiàn)術(shù)中病人空間和術(shù)前圖像空間的導航注冊。本發(fā)明基于點云的配準方式不需要選取解剖點就能獲取相似精度的配準，大大減少了對醫(yī)生的依賴程度，這種技術(shù)極大的輔助了醫(yī)生，使醫(yī)生可以更加專注于手術(shù)本身。

本發(fā)明授權(quán)基于多模態(tài)信息融合的全自動空間注冊系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.基于多模態(tài)信息融合的全自動空間注冊系統(tǒng)，其特征在于，包括： 術(shù)前規(guī)劃模塊：用于融合術(shù)前膝關(guān)節(jié)MRI圖像和CT圖像，重建“骨+軟骨”組合導航模型； 術(shù)中點云提取模塊：用于掃描并自動提取術(shù)中膝關(guān)節(jié)病灶軟骨表面點云數(shù)據(jù)； 空間注冊模塊：用于對術(shù)前CT圖像空間中重建的軟骨表面點云與術(shù)中掃描的所述軟骨表面點云數(shù)據(jù)進行配準，實現(xiàn)術(shù)中病人空間和術(shù)前圖像空間的導航注冊； 其中，所述術(shù)中點云提取模塊包括： 掃描提取單元：用于采集病人術(shù)中膝關(guān)節(jié)病灶區(qū)域的表面點云，并基于FPFH_PointNet 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自動提取所述膝關(guān)節(jié)病灶區(qū)域的軟骨表面點云；通過快速點特征直方圖FPFH對 PointNet神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行改進，構(gòu)建FPFH_PointNet網(wǎng)絡(luò)；對于輸入的點云，首先計算其FPFH 特征，由于計算FPFH特征需要點的法向量信息，將每一點的坐標和法向量信 息以及33維FPFH特征結(jié)合，形成39維輸入特征，即依次經(jīng)過5層MLP網(wǎng)絡(luò)升 維，輸出維度分別為（64，128，128，512，2048）的特征圖；然后對于n×2048的特征圖進行 max-pooling操作提取全局特征；全局特征為1×2048的向量，將其擴展為n×2048維度，最 后將5層中間層的輸出特征與擴展的全局特征以及原始計算的FPFH特征進行拼接，形成n× 4964維度的特征，再分別經(jīng)過三層MLP層，最后經(jīng)過softmax函數(shù)輸出點云中每個點的預測 得分。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人復旦大學，其通訊地址為：200433 上海市楊浦區(qū)邯鄲路220號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。