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龍圖騰網(wǎng)獲悉河北工業(yè)大學(xué)申請的專利一種自適應(yīng)調(diào)節(jié)重物質(zhì)心的剛性背負外骨骼獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115213872B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210982639.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/00；該發(fā)明授權(quán)一種自適應(yīng)調(diào)節(jié)重物質(zhì)心的剛性背負外骨骼是由張建軍;李希源;戚開誠;郭士杰;艾存金;宋井科設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-08-16向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種自適應(yīng)調(diào)節(jié)重物質(zhì)心的剛性背負外骨骼在說明書摘要公布了：本發(fā)明為一種自適應(yīng)調(diào)節(jié)重物質(zhì)心的剛性背負外骨骼，包括上身背負部分、承重板和驅(qū)動機構(gòu)，上身背負部分包括主機架和上身綁縛部分，兩個驅(qū)動機構(gòu)對稱設(shè)置在主機架的兩側(cè)；所述驅(qū)動機構(gòu)包括大腿綁縛桿、連桿、三角架、滑動桿和滑塊；主機架側(cè)面的前端與大腿綁縛桿的上端轉(zhuǎn)動連接，主機架側(cè)面的后端與三角架的第一頂點轉(zhuǎn)動連接，連桿的一端與三角架的第二頂點轉(zhuǎn)動連接，連桿的另一端與大腿綁縛桿的中部轉(zhuǎn)動連接，三角架的第三頂點轉(zhuǎn)動連接有滑塊；滑動桿的上端插裝在主機架側(cè)面的后端，滑動桿的上端與承重板的中部接觸而不固定，滑動桿的下端設(shè)有與滑塊配合的水平滑槽，滑塊能夠在水平滑槽內(nèi)往復(fù)滑動。在負重行走過程中，外骨骼能夠減小重物的振蕩，以緩解人體上肢疲勞。

本發(fā)明授權(quán)一種自適應(yīng)調(diào)節(jié)重物質(zhì)心的剛性背負外骨骼在權(quán)利要求書中公布了：1.一種自適應(yīng)調(diào)節(jié)重物質(zhì)心的剛性背負外骨骼，包括上身背負部分、承重板和驅(qū)動機構(gòu)，上身背負部分包括主機架和上身綁縛部分；兩個驅(qū)動機構(gòu)對稱設(shè)置在主機架的兩側(cè)，承重板位于主機架的后側(cè)；其特征在于， 所述驅(qū)動機構(gòu)包括大腿綁縛桿、連桿、三角架、滑動桿和滑塊；主機架側(cè)面的前端與大腿綁縛桿的上端轉(zhuǎn)動連接，主機架側(cè)面的后端與三角架的第一頂點轉(zhuǎn)動連接，連桿的一端與三角架的第二頂點轉(zhuǎn)動連接，連桿的另一端與大腿綁縛桿的中部轉(zhuǎn)動連接，三角架的第三頂點轉(zhuǎn)動連接有滑塊；滑動桿的上端插裝在主機架側(cè)面的后端，滑動桿的上端與承重板的中部接觸而不固定，滑動桿的下端設(shè)有與滑塊配合的水平滑槽，滑塊能夠在水平滑槽內(nèi)往復(fù)滑動；大腿綁縛桿、主機架與大腿綁縛桿和三角架兩個連接點之間的部分、三角架第一頂點與第二頂點之間的部分、連桿共同構(gòu)成四桿機構(gòu)，滑動桿和滑塊構(gòu)成正弦機構(gòu)，三角架作為正弦機構(gòu)的動力源；在人體負重行走過程中，在四桿機構(gòu)的作用下，滑動桿沿著主機架上、下往復(fù)移動，使承重板上、下往復(fù)移動，以減小重物質(zhì)心的振蕩； 對于支撐腿而言，在步態(tài)周期的雙支撐相末期，大腿綁縛桿轉(zhuǎn)動至人體前側(cè)，滑塊位于滑動桿的水平滑槽前端，此時滑動桿位于上止點，重物位于最高點；在步態(tài)周期的單支撐相中期，大腿綁縛桿直立，滑塊位于滑動桿的水平滑槽的中間位置，此時滑動桿位于下止點，重物位于最低點；在步態(tài)周期的雙支撐相初期，大腿綁縛桿轉(zhuǎn)動至人體后側(cè)，滑塊位于滑動桿的水平滑槽后端，此時滑動桿回到上止點，重物回到最高點； 所述主機架呈L型，包括底部支架和位于底部支架之上的弧形背板；底部支架上設(shè)有承重板引導(dǎo)桿，承重板套裝在承重板引導(dǎo)桿上，承重板能夠沿著承重板引導(dǎo)桿上、下往復(fù)移動。

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