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龍圖騰網獲悉大連大學申請的專利一種空中像素動態顯示的控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114771818B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210540101.2，技術領域涉及：G09G3/32；該發明授權一種空中像素動態顯示的控制方法是由亓占豐;郭秀麗;王舒陽設計研發完成，并于2022-05-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種空中像素動態顯示的控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種空中像素動態顯示的控制方法，包括將每一架無人機設備作為一個像素點，按照不同分辨率進行無人機陣列排布；無人機視距的取值范圍L，根據這一取值范圍，確定無人機的最低高度和最高高度，在該高度范圍內，以陣列中左下角的無人機作為主機，將其設置為坐標零點進行定位；每個無人機設備根據設定好的安全距離B，在地面縱平面上建立二維坐標系，對每個無人機進行定位排布。針對每一個無人機個體，采用PID控制來消除各種擾動對于飛行穩定性的影響：采用領導——跟隨關系，通過每個無人機設備確立PID參數。本發明中領導——跟隨的主從邏輯也可以令機群編隊更迅速，縮短成像準備時間。

本發明授權一種空中像素動態顯示的控制方法在權利要求書中公布了：1.一種空中像素動態顯示的控制方法，其特征在于，包括 將每一架無人機設備作為一個像素點，按照不同分辨率進行無人機陣列排布； 獲取無人機視距的取值范圍L： L大＝3438×dmm 其中，L大為無人機最大視距范圍，L小為無人機最小視距范圍，單位mm； 設無人機帶槳展開尺寸為A，兩架無人機安全距離為B，即相當于像素中心距d＝A+B，代入上式中得到視距取值范圍L； 針對每一個無人機個體，采用PID控制來消除各種擾動對于飛行穩定性的影響： 式中ut為動力控制單元輸出的電流信號，Kp為比例增益，et為無人機目前所在高度與預計到達高度的差值，Tt為積分時間常數，TD為微分時間常數； 通過動力控制單元中攜帶的高度傳感器探測機身到地面之間高度，得到當前高度與目標高度的誤差，通過調節比例增益Kp，快速達到設定高度，增強無人機系統的編隊效率，調節積分時間常數Tt克服達到預定高度附近依然存在的穩態誤差，以及調節微分時間常數TD的誤差系數，減緩無人機個體到達預定高度時產生的反復振蕩； 采用領導——跟隨關系，通過每個無人機設備確立PID參數，根據無人機視距范圍L，設定無人機的最低高度和最高高度；在該范圍內，以陣列中左下角的無人機作為主機，將其設置為坐標零點進行定位； 每個無人機設備根據設定好的安全距離B，在地面縱平面上建立二維坐標系，對每個無人機進行定位排布； 所述控制方法是在像素動態顯示的控制系統中實施的，所述控制系統包括無人機設備、地面服務器和中心控制器；所述中心控制器與所述地面服務器連接，用于為所述地面服務器提供無人機管理策略；所述地面服務器通過無線網絡與所述無人機設備建立通信；所述中心控制器經由所述地面服務器對所述無人機設備進行控制；所述無人機設備定時向所述地面服務器上報狀態信息； 所述無人機設備包括殼體、動力控制單元、升力系統、供電單元、通信單元和封裝體光源模組，所述動力控制單元、供電單元、通信單元、封裝體光源模組均位于殼體內，所述殼體頂部連接有升力系統，所述通信單元接收地面信號給動力控制單元及封裝體光源模組，所述動力控制單元根據地面信號控制升力系統； 所述封裝體光源模組包括三色光源以及嵌入單片機的PCB基板，單片機通過驅動芯片控制紅光芯片、綠光芯片、藍光芯片的電流，改變各個光源的發光強度從而實現像素點個體發出的顏色滿足要求。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人大連大學，其通訊地址為：116622 遼寧省大連市經濟技術開發區學府大街10號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。