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龍圖騰網獲悉湖南大學申請的專利一種基于動態時空圖的多機器人聯合調度優化方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115293394B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210425235.X，技術領域涉及：G06Q10/047；該發明授權一種基于動態時空圖的多機器人聯合調度優化方法是由歐陽博;陳果;顏志;范紅凱;段豪勇設計研發完成，并于2022-04-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于動態時空圖的多機器人聯合調度優化方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于動態時空圖的多機器人聯合調度優化方法，包括：獲取初始參數并初始化時間步長；根據初始參數利用特殊橋接結構在時間維度上拓展無向原始地圖，使其變成有向動態時空圖；根據有向動態時空圖構建整數線性規劃數學模型；基于分支定界法求解整數線性規劃數學模型得到邊變量值、任務起點和任務終點對應的變量值；根據任務終點對應的變量值判斷當前完成任務數，當當前完成任務數等于預設任務數時，根據任務起點和任務終點對應的變量值獲取任務分配情況，根據邊變量值獲取路徑規劃情況。為任務分配與路徑規劃分別設計相應的決策變量、約束條件，從而使用較少的數學約束對復雜的協同調度問題進行求解，有效的提高了求解質量。

本發明授權一種基于動態時空圖的多機器人聯合調度優化方法在權利要求書中公布了：1.一種基于動態時空圖的多機器人聯合調度優化方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： 步驟S100：獲取初始參數并初始化時間步長； 步驟S200：根據所述初始參數利用特殊橋接結構在時間維度上拓展無向原始地圖GV,E，使其變成有向動態時空圖G`＝V`,E`,C；其中，V是原始節點集合，E是原始連邊集合，V`是動態時空圖中的節點，E`是動態時空圖中的連邊，C是連邊的容量集合； 步驟S300：根據所述有向動態時空圖構建整數線性規劃數學模型；步驟S300包括： 步驟S310：在動態時空圖中，為每條連邊e`∈E`構建邊變量Xa,j，其中a代表機器人編號，j代表邊編號； 步驟S320：在動態時空圖中，為每個任務的起點構建點變量其中表示t時刻機器人a正在執行第i個任務oi；為每個任務的終點構建點變量其中表示t時刻機器人a已經完成了第i個任務oi； 步驟S330：設置節點死鎖避免約束、流守恒約束、相向沖突避免約束、任務執行約束、任務完成約束、任務→機器人約束和機器人→任務約束； 步驟S340：設置目標函數； 步驟S400：基于分支定界法求解所述整數線性規劃數學模型得到邊變量值、任務起點對應的變量值和任務終點對應的變量值； 步驟S500：根據所述任務終點對應的變量值判斷當前完成任務數，當所述當前完成任務數等于預設任務數時，根據所述任務起點對應的變量值和所述任務終點對應的變量值獲取任務分配情況，根據所述邊變量值獲取路徑規劃情況。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南大學，其通訊地址為：410082 湖南省長沙市岳麓區麓山南路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。