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龍圖騰網(wǎng)獲悉同濟大學申請的專利基于地面視角里程計的特種車輛車載組合定姿定位方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120385357B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510872832.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/28；該發(fā)明授權(quán)基于地面視角里程計的特種車輛車載組合定姿定位方法是由王涵;張琳;陳虹;曾富楠設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-27向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于地面視角里程計的特種車輛車載組合定姿定位方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明設(shè)計一種車輛定姿定位方法，尤其涉及一種基于地面視角里程計的特種車輛車載組合定姿定位方法，該方法包括：獲取地面視角里程計的捕獲數(shù)據(jù)，包括路面圖像和IMU數(shù)據(jù)；基于SIFT的車用地面視角公路視覺里程計前端算法，對路面圖像提取特征點，形成特征描述符；基于BA優(yōu)化的車用地面視角視覺里程計后端算法，對多幀特征描述符進行了優(yōu)化和處理，得到幀間位姿估計；基于松耦合方式將幀間位姿估計與IMU數(shù)據(jù)融合，通過EKF算法預(yù)測車輛狀態(tài)和位姿。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有實現(xiàn)特種車輛實時且準確的位姿定位等優(yōu)點。

本發(fā)明授權(quán)基于地面視角里程計的特種車輛車載組合定姿定位方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于地面視角里程計的特種車輛車載組合定姿定位方法，其特征在于，該方法包括以下步驟： 步驟一、獲取地面視角里程計的捕獲數(shù)據(jù)，包括路面圖像和IMU數(shù)據(jù)； 步驟二、基于SIFT的車用地面視角公路視覺里程計前端算法，對路面圖像提取特征點，形成特征描述符； 步驟三、基于BA優(yōu)化的車用地面視角視覺里程計后端算法，對步驟二輸出的多幀特征描述符進行了優(yōu)化和處理，得到幀間位姿估計； 步驟四、基于松耦合方式將幀間位姿估計與IMU數(shù)據(jù)融合，通過EKF算法預(yù)測車輛狀態(tài)和位姿； 基于所述前端算法，形成特征描述符的過程包括： 基于路面圖像構(gòu)建DoG尺度空間； 在DoG尺度空間的三維空間中檢測局部極值點作為候選特征點； 從候選特征點中剔除低對比度特征點和邊緣響應(yīng)點，保留穩(wěn)定特征點； 確定特征點主方向； 以特征點為中心，在旋轉(zhuǎn)至特征點主方向的坐標系下劃分4×4子區(qū)域，每個子區(qū)域計算8個方向的梯度直方圖，形成128維的特征描述符； 所述前端算法中，采用紋理內(nèi)存綁定輸入路面圖像以優(yōu)化高斯濾波計算，通過并行非極大值抑制算法結(jié)合原子操作檢測候選特征點，并運用Warp級并行加速形成特征描述符； 基于所述后端算法得到幀間位姿估計的過程包括： 滑動窗口優(yōu)化框架構(gòu)建：設(shè)置滑動窗口大小為N，存儲當前窗口內(nèi)的相機位姿和觀測到的路標點； 將路標點投影至第i幀圖像平面，對匹配到的特征點，計算其與重投影點的重投影誤差； 非線性優(yōu)化問題構(gòu)建：優(yōu)化目標為最小化滑動窗口內(nèi)所有觀測的重投影誤差之和，優(yōu)化變量包括相機位姿李代數(shù)和路標點坐標；所述重投影誤差采用Huber損失函數(shù)降低誤匹配影響； 基于L-M算法的迭代求解非線性優(yōu)化問題，得到優(yōu)化后的滑動窗口內(nèi)相機位姿和路標點坐標；包括利用海森矩陣的塊稀疏結(jié)構(gòu)，采用舒爾補分解，先求解位姿增量，再回代求解路標點增量； 所述通過EKF算法預(yù)測車輛狀態(tài)和位姿的過程包括： 基于IMU原始數(shù)據(jù)驅(qū)動的EKF預(yù)測階段：通過慣性運動模型預(yù)測車輛未來狀態(tài)； 基于視覺觀測的EKF更新階段：幀間位姿作為觀測更新，采用四元數(shù)對數(shù)映射處理姿態(tài)殘差。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人同濟大學，其通訊地址為：200092 上海市楊浦區(qū)四平路1239號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。