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龍圖騰網獲悉福州大學申請的專利一種用于連接器的對接控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120335377B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510812227.4，技術領域涉及：G05B19/042；該發明授權一種用于連接器的對接控制方法及系統是由鄭超陽;鐘建華;黃圣釗設計研發完成，并于2025-06-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于連接器的對接控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及控制技術領域，公開了一種用于連接器的對接控制方法及系統，該方法包括：提取對接點云數據的特征點并構建三維對接模型，采集待對接連接器的抖動數據，根據抖動數據判斷是否修正位置坐標并確定目標位置坐標，基于對接數據確定配對連接器的對接壓力，獲取配對連接器和待對接連接器之間的摩擦系數，基于摩擦系數和對接摩擦模型確定對接調整系數，并根據全部對接行為和對接調整系數構建調整曲線圖，根據調整曲線圖確定對接調整因子，根據對接調整因子調整對接壓力，本發明通過確定目標位置坐標和調整對接壓力，確保了連接器對接的可靠性和穩定性。

本發明授權一種用于連接器的對接控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種用于連接器的對接控制方法，其特征在于，包括： 獲取待對接連接器的對接數據并將所述對接數據生成對接點云數據，提取所述對接點云數據的特征點并構建三維對接模型； 在所述三維對接模型中獲取待對接連接器的位置坐標，并采集待對接連接器的抖動數據，根據所述抖動數據判斷是否修正所述位置坐標并確定目標位置坐標，基于所述對接數據確定配對連接器的對接壓力； 獲取所述配對連接器和待對接連接器之間的摩擦系數，基于所述摩擦系數和對接摩擦模型確定對接調整系數，并統計所述配對連接器的全部對接行為，并根據全部對接行為和所述對接調整系數構建調整曲線圖，根據所述調整曲線圖確定對接調整因子； 根據所述對接調整因子調整所述對接壓力，并以調整后的對接壓力和所述目標位置坐標將所述配對連接器和待對接連接器進行對接； 在根據所述抖動數據判斷是否修正所述位置坐標并確定目標位置坐標時，包括： 當所述抖動數據大于或等于抖動數據閾值時，判定對所述位置坐標進行修正，并將修正結果確定為所述目標位置坐標； 當所述抖動數據小于抖動數據閾值時，判定不對所述位置坐標進行修正，并將所述位置坐標確定為所述目標位置坐標； 在判定對所述位置坐標進行修正時，包括： 獲取歷史抖動數據集，所述歷史抖動數據集包括若干個歷史位置坐標、若干個歷史抖動數據集，每一歷史位置坐標與一歷史抖動數據集對應，所述歷史抖動數據集包括歷史抖動數據和歷史抖動因子； 當所述歷史抖動數據集中存在與所述位置坐標相同的歷史位置坐標時，將該歷史位置坐標對應的歷史抖動因子對所述位置坐標進行修正； 當所述歷史抖動數據集中不存在與所述位置坐標相同的歷史位置坐標時，根據所述歷史抖動數據集對所述位置坐標進行修正； 在根據所述歷史抖動數據集對所述位置坐標進行修正時，包括： 設定簇聚類數k=2，隨機選擇所述歷史抖動數據集中兩個歷史位置坐標作為第一簇中心和第二簇中心，對所述歷史抖動數據集中每一歷史位置坐標分別計算到所述第一簇中心和第二簇中心的距離，并將其分配至距離最近的簇，當距離相同時，則分配至所述第一簇中心所在的簇； 根據分配結果將所述第一簇中心的所在的簇確定為第一位置坐標簇，將所述第二簇中心的所在的簇確定為第二位置坐標簇； 提取所述第一位置坐標簇中第一中位數對應歷史位置坐標的歷史抖動因子并記為第一抖動因子，提取所述第二位置坐標簇中第二中位數對應歷史位置坐標的歷史抖動因子并記為第二抖動因子； 將所述第一抖動因子和第二抖動因子的平均值對所述位置坐標進行修正。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人福州大學，其通訊地址為：350108 福建省福州市閩侯縣上街鎮福州大學城烏龍江北大道2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。