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龍圖騰網獲悉珠海市金銳電力科技有限公司申請的專利基于旋轉目標檢測和紅外圖像的電力設備非接觸測距方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120339732B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510813626.2，技術領域涉及：G06V10/764；該發明授權基于旋轉目標檢測和紅外圖像的電力設備非接觸測距方法是由陳焯輝;張樹琪;肖光榮設計研發完成，并于2025-06-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于旋轉目標檢測和紅外圖像的電力設備非接觸測距方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于旋轉目標檢測和紅外圖像的電力設備非接觸測距方法，該方法包括收集電力設備的紅外圖像，生成包含電力設備目標信息的紅外圖像數據集；搭建YOLOv5目標檢測模型，該模型針對旋轉目標檢測進行優化，并用于檢測出紅外圖像中電力設備目標的旋轉邊界框信息；利用訓練好的YOLOv5目標檢測模型對輸入的紅外圖像進行目標檢測，輸出非接觸式測距結果；基于歷史的目標檢測結果，采用動態更新算法對當前的目標位置信息和測距結果進行修正。本發明可以實現對終端頭、避雷器等電力設備的高精度識別與穩定測距，具備不依賴傳感器、支持目標姿態適應、測距精度高等優點。

本發明授權基于旋轉目標檢測和紅外圖像的電力設備非接觸測距方法在權利要求書中公布了：1.一種基于旋轉目標檢測和紅外圖像的電力設備非接觸測距方法，其特征在于，包括以下步驟： 收集電力設備的紅外圖像，生成包含電力設備目標信息的紅外圖像數據集； 搭建YOLOv5目標檢測模型，該模型用于檢測出紅外圖像中電力設備目標的旋轉邊界框信息；其中，YOLOv5目標檢測模型的損失函數L包括分類損失L cls、邊界框回歸損失L reg和旋轉角度預測損失L θ； 利用訓練好的YOLOv5目標檢測模型對輸入的紅外圖像進行目標檢測，獲取電力設備目標的旋轉邊界框信息B=x c,y c,w,h,θ，基于旋轉邊界框信息確定目標在圖像平面上的特征點坐標，并根據世界坐標系下目標特征點與相機原點的距離關系計算空間距離D，輸出非接觸式測距結果；其中x c,y c為邊界框的中心坐標，w為邊界框的寬度，h為邊界框的高度，θ為邊界框的旋轉角度； 基于歷史的目標檢測結果，采用動態更新算法對當前的目標位置信息和測距結果進行修正；其中，動態更新算法綜合考慮當前幀的目標檢測結果與之前n幀的歷史檢測結果，通過加權平均算法對目標位置和測距值進行平滑處理； 其中，所述根據世界坐標系下目標特征點與相機原點的距離關系計算空間距離D，包括： 設置紅外相機的內參矩陣K為： 其中f x和f y分別為相機在x軸和y軸方向的焦距，c x和c y分別為圖像主點在x軸和y軸方向的坐標； 對于圖像平面上的特征點坐標x i,y i，進行歸一化處理，得到歸一化后的坐標x inorm,y inorm： x inorm=（x i-c x）f x y inorm=（y i-c y）f y 此時，相機坐標系下Z ci=1，Z ci為特征點在相機坐標系下的z軸坐標，則歸一化后的坐標x inorm,y inorm,1近似表示相機坐標系下的坐標； 對于n個特征點，設相機坐標系下特征點坐標為X ci,Y ci,Z ci，滿足以下關系： 則有：x i=f x u i+c x；y i=f y v i+c y；u i=（x i-c x）f x；v i=（y i-c y）f y； 通過多個特征點的坐標建立方程組，利用最小二乘法求解Z ci，設第i個特征點的方程為： 將n個特征點的方程聯立，寫成矩陣形式Ax=b，其中A為系數矩陣，x為未知數向量，該向量包含u i、v i和Z ci的相關信息，b為常數向量，通過最小二乘法求解x，得到Z ci的值，進而得到相機坐標系下的特征點坐標X ci,Y ci,Z ci。

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