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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳庫犸科技有限公司申請(qǐng)的專利圖像匹配方法、地圖構(gòu)建方法、行駛控制方法、設(shè)備及介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120339988B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510787821.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/56；該發(fā)明授權(quán)圖像匹配方法、地圖構(gòu)建方法、行駛控制方法、設(shè)備及介質(zhì)是由請(qǐng)求不公布姓名設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-13向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本圖像匹配方法、地圖構(gòu)建方法、行駛控制方法、設(shè)備及介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)涉及設(shè)備控制領(lǐng)域，提供一種圖像匹配方法、地圖構(gòu)建方法、行駛控制方法、自動(dòng)行走設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。所述方法包括：接收自動(dòng)行走設(shè)備對(duì)邊緣區(qū)域進(jìn)行采集獲取的多張待匹配圖像以及索引地圖；對(duì)多張待匹配圖像進(jìn)行排序得到排序結(jié)果；根據(jù)排序結(jié)果對(duì)多張待匹配圖像進(jìn)行分類得到第一圖像集合與第二圖像集合；將索引地圖的三維特征點(diǎn)投影至第一圖像集合中待匹配圖像對(duì)應(yīng)的空間坐標(biāo)系，并將第一圖像集合中符合第一投影結(jié)果的待匹配圖像作為第一目標(biāo)圖像，直至第一目標(biāo)圖像的數(shù)量總和達(dá)到目標(biāo)數(shù)量閾值；根據(jù)第一目標(biāo)圖像建立與邊緣區(qū)域匹配的匹配圖像集合。本申請(qǐng)旨在準(zhǔn)確地確定出與邊緣區(qū)域相匹配的圖像，以提高構(gòu)建地圖的速度與質(zhì)量。

本發(fā)明授權(quán)圖像匹配方法、地圖構(gòu)建方法、行駛控制方法、設(shè)備及介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種圖像匹配方法，其特征在于，所述方法包括： 接收自動(dòng)行走設(shè)備對(duì)目標(biāo)工作區(qū)域中的邊緣區(qū)域進(jìn)行采集獲取的多張待匹配圖像，并獲取與所述邊緣區(qū)域?qū)?yīng)的索引地圖； 根據(jù)待匹配圖像與索引地圖的距離信息從高到低的順序，對(duì)所述多張待匹配圖像進(jìn)行排序得到排序結(jié)果； 根據(jù)所述排序結(jié)果對(duì)所述多張待匹配圖像進(jìn)行分類得到第一圖像集合與第二圖像集合，其中，所述第一圖像集合中所述待匹配圖像對(duì)應(yīng)的距離信息大于所述第二圖像集合中所述待匹配圖像對(duì)應(yīng)的距離信息； 根據(jù)所述排序結(jié)果依次將所述索引地圖的三維特征點(diǎn)投影至所述第一圖像集合中所述待匹配圖像對(duì)應(yīng)的空間坐標(biāo)系，并將所述第一圖像集合中符合第一投影結(jié)果的所述待匹配圖像作為第一目標(biāo)圖像，直至所述第一目標(biāo)圖像的數(shù)量總和達(dá)到目標(biāo)數(shù)量閾值； 根據(jù)所述第一目標(biāo)圖像建立與所述邊緣區(qū)域匹配的匹配圖像集合。

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