廣東省科學院智能制造研究所徐智浩獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉廣東省科學院智能制造研究所申請的專利一種數據驅動交互過程學習的機器人柔順控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120269576B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510764146.1，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種數據驅動交互過程學習的機器人柔順控制方法是由徐智浩;周雪峰;廖昭洋;蘇澤榮;蔡奕松;歐陽旻;唐觀榮;林旭濱;吳鴻敏設計研發完成，并于2025-06-10向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種數據驅動交互過程學習的機器人柔順控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種數據驅動交互過程學習的機器人柔順控制方法，包括：工件表面方向運動指令獲取步驟，得到機器人在沿著工件表面方向的運動指令；姿態誤差與姿態運動指令獲取步驟，得到機器人末端的跟蹤期望姿態的末端角速度指令；力控制方向上的運動控制指令獲取步驟，得到機器人在力控制方向上的運動控制指令；歸一化控制指令構建步驟，基于所述機器人在沿著工件表面方向的運動指令、機器人末端的跟蹤期望姿態的末端角速度指令以及機器人在力控制方向上的運動控制指令來構建統一的機器人速度指令。本發通過構建統一的機器人速度指令，實現對對象曲面集合形狀的高效適應，同時保證足夠的接觸力精度，實現高精度力控制。
本發明授權一種數據驅動交互過程學習的機器人柔順控制方法在權利要求書中公布了：1.一種數據驅動交互過程學習的機器人柔順控制方法，其特征在于，包括： 工件表面方向運動指令獲取步驟，得到機器人在沿著工件表面方向的運動指令； 姿態誤差與姿態運動指令獲取步驟，得到機器人末端的跟蹤期望姿態的末端角速度指令； 力控制方向上的運動控制指令獲取步驟，得到機器人在力控制方向上的運動控制指令； 歸一化控制指令構建步驟，基于所述機器人在沿著工件表面方向的運動指令、機器人末端的跟蹤期望姿態的末端角速度指令以及機器人在力控制方向上的運動控制指令來構建統一的機器人速度指令； 所述統一的機器人速度指令為： 其中，，， Rd為機器人末端的期望姿態的旋轉矩陣，是的轉置矩，為機器人在沿著工件表面方向的運動指令，為力控制方向上的運動控制指令。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東省科學院智能制造研究所，其通訊地址為：510070 廣東省廣州市越秀區先烈中路100號大院15號樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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