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龍圖騰網獲悉北京小雨智造科技有限公司申請的專利機器人控制和定位筆全連接圖生成方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120228733B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510715526.6，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機器人控制和定位筆全連接圖生成方法及裝置是由王一凡;王舒捷;喬忠良設計研發完成，并于2025-05-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人控制和定位筆全連接圖生成方法及裝置在說明書摘要公布了：本公開提出了一種機器人控制和定位筆全連接圖生成方法及裝置，包括：獲取待控制的目標機器人，并獲取n個定位筆之間的全連接圖；響應于接收到候選定位筆對目標機器人的控制申請，基于全連接圖得到候選定位筆和目標定位筆之間的第一轉換矩陣，以及獲取目標定位筆和目標機器人之間的第二轉換矩陣；基于第一轉換矩陣和第二轉換矩陣確定候選定位筆與目標機器人的第三轉換矩陣；基于第三轉換矩陣通過候選定位筆對目標機器人進行控制。由此，通過建立定位筆之間的全連接圖，可以實現非配對的機器人和定位筆進行交叉控制，提高多機器人多定位筆控制的靈活性，減小標定工作量，在工業自動化、協作機器人、智能物流等領域具有廣泛的應用前景。

本發明授權機器人控制和定位筆全連接圖生成方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種機器人控制方法，其特征在于，包括： 獲取待控制的目標機器人，并獲取n個定位筆之間的全連接圖，所述n個定位筆中存在一個與所述目標機器人對應的目標定位筆； 響應于接收到候選定位筆對目標機器人的控制申請，基于所述全連接圖得到候選定位筆和所述目標定位筆之間的第一轉換矩陣，以及獲取所述目標定位筆和所述目標機器人之間的第二轉換矩陣，其中，所述候選定位筆為所述n個定位筆中除所述目標定位筆之外的剩余定位筆中的一個； 基于所述第一轉換矩陣和所述第二轉換矩陣確定所述候選定位筆與所述目標機器人的第三轉換矩陣； 基于所述第三轉換矩陣通過所述候選定位筆對所述目標機器人進行控制； 所述全連接圖生成方法，包括： 獲取待標定的n個定位筆，并從所述n個定位筆選擇基準定位筆； 將所述基準定位筆分別與n-1個待標定定位筆進行標定，以獲取所述基準定位筆和所述待標定定位筆的n-1個第四轉換矩陣，所述待標定定位筆為所述n個定位筆中除所述基準定位筆外的其他定位筆； 基于所述第四轉換矩陣生成所述n個定位筆之間的全連接圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京小雨智造科技有限公司，其通訊地址為：100096 北京市海淀區西小口路66號中關村東升科技園·北領地B-3樓一層103；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。