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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京三快在線科技有限公司申請的專利一種參數(shù)校正的方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114720963B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210210422.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S7/497；該發(fā)明授權(quán)一種參數(shù)校正的方法及裝置是由陸亞;余麗;熊小東;任海兵;邱靖燁;辛喆;申浩;夏華夏設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-03-04向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種參數(shù)校正的方法及裝置在說明書摘要公布了：本說明書公開了一種參數(shù)校正的方法及裝置，通過針對每個(gè)激光雷達(dá)，根據(jù)該激光雷達(dá)采集的各點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以及通過該激光雷達(dá)采集各點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)基于的位姿，對該激光雷達(dá)對應(yīng)的外參進(jìn)行優(yōu)化，并根據(jù)各激光雷達(dá)優(yōu)化后的外參，對各激光雷達(dá)進(jìn)行外參校正的方式，可以實(shí)時(shí)的對各激光雷達(dá)的外參進(jìn)行校正，并且避免了不同激光雷達(dá)的外參之間缺乏一致性的問題，進(jìn)而為需要使用到外參的任務(wù)的執(zhí)行提供了保障。

本發(fā)明授權(quán)一種參數(shù)校正的方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種參數(shù)校正的方法，其特征在于，包括： 獲取自動駕駛設(shè)備上各激光雷達(dá)采集的各點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以及采集所述各點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)基于的位姿，所述位姿是通過所述自動駕駛設(shè)備上其他傳感器確定出的； 針對每個(gè)激光雷達(dá)，根據(jù)該激光雷達(dá)采集的各點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定該激光雷達(dá)采集的各點(diǎn)云數(shù)據(jù)涉及的目標(biāo)對象所對應(yīng)的第一相對位姿；根據(jù)所述自動駕駛設(shè)備通過該激光雷達(dá)采集各點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)所基于的位姿，確定所述目標(biāo)對象對應(yīng)的第二相對位姿；根據(jù)所述第一相對位姿與所述第二相對位姿之間的位姿偏差，對該激光雷達(dá)對應(yīng)的外參進(jìn)行優(yōu)化，得到優(yōu)化后外參；所述相對位姿為所述各點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的基礎(chǔ)點(diǎn)云數(shù)據(jù)所包含的目標(biāo)對象和所述各點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的融合點(diǎn)云數(shù)據(jù)所包含的目標(biāo)對象的相對位姿； 將所述自動駕駛設(shè)備上每個(gè)激光雷達(dá)進(jìn)行多輪參數(shù)校正，以得到每個(gè)激光雷達(dá)對應(yīng)的校正后外參，其中，針對每輪參數(shù)校正，根據(jù)在該輪參數(shù)校正中的第一激光雷達(dá)的優(yōu)化后外參、所述第一激光雷達(dá)采集的各點(diǎn)云數(shù)據(jù)和在該輪參數(shù)校正中需要優(yōu)化的第二激光雷達(dá)采集的各點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對所述第二激光雷達(dá)的優(yōu)化后外參進(jìn)行校正，得到校正后外參，并判斷是否滿足預(yù)設(shè)的校正終止條件，若確定不滿足所述校正終止條件，將所述第二激光雷達(dá)，作為下一輪參數(shù)校正的第一激光雷達(dá)，以及將所述校正后外參作為下一輪參數(shù)校正中第一激光雷達(dá)的優(yōu)化后外參。

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