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龍圖騰網獲悉中國人民解放軍總醫院第四醫學中心申請的專利一種骨整合的模糊專家控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114145891B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111441825.3，技術領域涉及：A61F2/72；該發明授權一種骨整合的模糊專家控制方法是由許猛;石巖;姬濤;趙雪林設計研發完成，并于2021-11-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種骨整合的模糊專家控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種骨整合的模糊專家控制方法，利用專家算法和模糊算法的優勢實現假肢智能控制，模糊算法符合對假肢控制的要求，對于處理器要求較低，能大幅降低假肢的體積和成本，也能降低運行時間，延時程度低，再針對每個使用者提供專家解決方案，利用專家算法根據專家常見的分析來調整運動學控制角度，實現對假肢電機的控制電壓調整，有助于使用者的身體恢復。

本發明授權一種骨整合的模糊專家控制方法在權利要求書中公布了：1.一種骨整合的模糊專家控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1：采集殘腿大腿肌肉信號、殘腿坐骨神經信號和殘腿位置信號，根據設定的殘腿專家基本邏輯和模糊控制邏輯，輸出殘腿運動情況；所述殘腿大腿肌肉信號包括殘腿大腿前側肌肉信號和殘腿大腿后側肌肉信號；所述殘腿大腿肌肉信號為紡錘型，所述殘腿坐骨神經信號為脈沖型，所述殘腿位置信號和采用陀螺儀采集三軸角度； 模糊控制邏輯具體為對殘腿大腿肌肉信號、殘腿坐骨神經信號和殘腿位置信號進行處理計算獲得殘腿大腿前側信號幅值和時間、殘腿大腿后側肌肉信號幅值和時間、殘腿坐骨神經信號幅值和時間、殘腿位置信號角度和幅值；根據設定閾值判斷幅值強弱和時間長短，獲得判斷結果； 采用殘腿專家基本邏輯根據判斷結果判斷運動情況和趨勢；所述殘腿專家基本邏輯為：所述殘腿坐骨神經信號為強脈沖信號，所述殘腿大腿前側肌肉信號時間長幅值高，并且所述殘腿大腿后側肌肉信號無明顯高幅值，判斷運動趨勢為抬殘腿；所述殘腿坐骨神經信號為強脈沖信號，所述殘腿大腿后側肌肉信號時間長幅值高，并且所述殘腿大腿前側肌肉信號無明顯高幅值，判斷運動趨勢為收殘腿；所述殘腿坐骨神經信號為弱脈沖信號，判斷運動趨勢為殘腿靜息；所述殘腿位置信號的運動角度和初始值發生變化，判斷變化的前一時刻狀態為殘腿抬起或放下； 步驟2：采集好腿大腿肌肉信號、好腿小腿肌肉信號和好腿位置信號，根據設定的好腿專家基本邏輯和模糊控制邏輯，輸出好腿運動情況；所述好腿大腿肌肉信號包括好腿大腿前側肌肉信號和殘腿大腿后側肌肉信號；所述好腿小腿肌肉信號包括好腿小腿前側肌肉信號和好腿小腿后側肌肉信號；所述好腿大腿肌肉信號為紡錘型，所述好腿位置信號采用陀螺儀采集三軸角度；模糊控制邏輯根據好腿大腿肌肉信號、好腿小腿肌肉信號和好腿位置信號進行模糊控制，獲得判斷結果； 采用好腿專家基本邏輯根據判斷結果判斷運動情況和趨勢；所述好腿專家基本邏輯為：所述好腿大腿前側肌肉信號和所述好腿小腿后側肌肉信號時間長幅值高，所述好腿大腿后側肌肉信號和所述好腿小腿前側肌肉信號無明顯高幅值，判斷運動趨勢為抬好腿；所述好腿大腿后側肌肉信號和所述好腿小腿前側肌肉信號時間長幅值高，所述好腿大腿前側肌肉信號和所述好腿小腿后側肌肉信號無明顯高幅值，判斷運動趨勢為收好腿；所述好腿大腿肌肉信號和所述好腿小腿肌肉信號無明顯高幅值，判斷運動趨勢為好腿靜息；所述好腿位置信號的運動角度和初始值發生變化，判斷變化的前一時刻狀態為好腿抬起或放下； 步驟3：根據殘腿運動情況和好腿運動情況，利用模糊控制邏輯獲得綜合運動情況； 步驟4：根據當前綜合運動情況和上一時刻綜合運動情況獲得電機控制指令，將電機控制指令傳輸至假肢電機。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍總醫院第四醫學中心，其通訊地址為：100038 北京市海淀區阜成路51號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。