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龍圖騰網獲悉深圳市精鋒醫療科技股份有限公司申請的專利手術機器人及其引導手術臂移動的方法、控制裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114795493B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210214444.X，技術領域涉及：A61B34/37；該發明授權手術機器人及其引導手術臂移動的方法、控制裝置是由高元倩;王建辰;葉國強設計研發完成，并于2021-01-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本手術機器人及其引導手術臂移動的方法、控制裝置在說明書摘要公布了：本發明涉及一種手術機器人及其引導手術臂移動的方法、控制裝置。手術機器人具有多個操作臂，操作臂包括具有圖像末端器械的相機臂和具有操作末端器械的手術臂，該方法包括：獲取操作末端器械的初始位置；獲取操作末端器械期望到達的目標位置；根據圖像末端器械的視野生成自初始位置向目標位置延伸的引導路徑；調節操作末端器械沿引導路徑從初始位置向目標位置移動。本發明的手術機器人能夠保證手術的安全性及可靠性。

本發明授權手術機器人及其引導手術臂移動的方法、控制裝置在權利要求書中公布了：1.一種手術機器人，其特征在于，所述手術機器人具有多個操作臂和控制器，所述操作臂包括相機臂和手術臂，所述相機臂具有圖像末端器械，所述手術臂至少包括第一手術臂和第二手術臂，所述第一手術臂具有第一操作末端器械，所述第二手術臂具有第二操作末端器械，所述控制器與所述操作臂耦接，所述控制器被配置成： 獲取所述第一操作末端器械的第一初始位置和所述第二操作末端器械的第二初始位置； 獲取所述第一操作末端器械期望到達的第一目標位置和所述第二操作末端器械期望到達的第二目標位置； 根據所述圖像末端器械的視野生成自所述第一初始位置向所述第一目標位置延伸的第一引導路徑和自所述第二初始位置向所述第二目標位置延伸的第二引導路徑，包括調節所述圖像末端器械的視野對環境全局、視野的可達區間的環境或至少對所述第一、第二操作末端器械的可達區間中含有所述第一、第二初始位置和所述第一、第二目標位置的局部環境進行掃描并利用視差法構建立體環境地圖； 所述構建立體環境地圖包括： 識別所述圖像末端器械的視野內的障礙物，所述障礙物包括人體或動物體內的組織、手術臂中的一種以上； 獲取所述障礙物的分級標記，所述分級標記包括第一分級標記和第二分級標記，所述障礙物包括關聯于所述第一分級標記的第一障礙物和關聯于所述第二分級標記的第二障礙物，所述第一障礙物允許被所述第一、第二操作末端器械觸碰，所述第二障礙物禁止被所述第一、第二操作末端器械觸碰； 構建含有對應于所述障礙物的所述分級標記的立體環境地圖； 根據所述立體環境地圖進行防碰撞路徑規劃生成自所述第一初始位置向所述第一目標位置延伸的第一引導路徑和自所述第二初始位置向所述第二目標位置延伸的第二引導路徑； 調節所述第一操作末端器械沿所述第一引導路徑從所述第一初始位置向所述第一目標位置移動，并調節所述第二操作末端器械沿所述第二引導路徑從所述第二初始位置向所述第二目標位置移動。

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