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龍圖騰網(wǎng)獲悉杭州藍(lán)芯科技有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利用于抑制圖像膨脹的iToF相機(jī)系統(tǒng)及路徑規(guī)劃的方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120428251B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510929404.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/894；該發(fā)明授權(quán)用于抑制圖像膨脹的iToF相機(jī)系統(tǒng)及路徑規(guī)劃的方法是由馬佩服;國(guó)學(xué)理;王繼鍇;朱月;徐永奎;鄭衛(wèi)軍設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-07向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本用于抑制圖像膨脹的iToF相機(jī)系統(tǒng)及路徑規(guī)劃的方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及深度感知技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及用于抑制圖像膨脹的iToF相機(jī)系統(tǒng)及路徑規(guī)劃的方法，其中，iToF相機(jī)系統(tǒng)由主控單元、激光發(fā)射模塊、投影復(fù)制模塊以及傳感接收模塊構(gòu)成，激光發(fā)射模塊包括多個(gè)垂直腔面發(fā)射激光器，投影復(fù)制模塊包括復(fù)制光學(xué)元件，傳感接收模塊包括iToF芯片，通過(guò)前述框架下的iToF相機(jī)系統(tǒng)確定目標(biāo)區(qū)域的深度圖，使得發(fā)射的脈沖激光被復(fù)制為多束投射至目標(biāo)區(qū)域，降低高反光物體生成的深度圖像“膨脹”程度，提高生成的深度圖的準(zhǔn)確度，從而提高AGV基于深度圖確定出的由AGV的機(jī)械臂到目標(biāo)區(qū)域中的儲(chǔ)存載體的路徑的準(zhǔn)確度，使得AGV的機(jī)械臂可以準(zhǔn)確地抓取目標(biāo)區(qū)域中的儲(chǔ)存載體。

本發(fā)明授權(quán)用于抑制圖像膨脹的iToF相機(jī)系統(tǒng)及路徑規(guī)劃的方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種用于抑制圖像膨脹的iToF相機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述iToF相機(jī)系統(tǒng)安裝在AGV上，所述iToF相機(jī)系統(tǒng)包括：主控單元、激光發(fā)射模塊、投影復(fù)制模塊以及傳感接收模塊；所述激光發(fā)射模塊包括多個(gè)垂直腔面發(fā)射激光器；所述投影復(fù)制模塊包括復(fù)制光學(xué)元件；所述傳感接收模塊包括iToF芯片； 所述主控單元，用于驅(qū)動(dòng)所述激光發(fā)射模塊以及所述傳感接收模塊； 所述激光發(fā)射模塊，用于響應(yīng)于所述主控單元的驅(qū)動(dòng)，通過(guò)所述多個(gè)垂直腔面發(fā)射激光器發(fā)射脈沖激光； 所述投影復(fù)制模塊，用于通過(guò)所述復(fù)制光學(xué)元件將每個(gè)垂直腔面發(fā)射激光器發(fā)射的脈沖激光進(jìn)行分束得到第一光束陣列，以將所述第一光束陣列投射至目標(biāo)區(qū)域； 所述傳感接收模塊，用于響應(yīng)于所述主控單元的驅(qū)動(dòng)，通過(guò)所述iToF芯片接收所述目標(biāo)區(qū)域反射的所述第一光束陣列的回波信號(hào)；基于所述第一光束陣列的回波信號(hào)，生成所述目標(biāo)區(qū)域的深度圖，以使所述AGV基于所述深度圖確定由所述AGV的機(jī)械臂到所述目標(biāo)區(qū)域中的儲(chǔ)存載體的路徑； 所述復(fù)制光學(xué)元件為多個(gè)，每個(gè)復(fù)制光學(xué)元件對(duì)脈沖激光進(jìn)行分束的分束數(shù)量不同； 所述系統(tǒng)還包括元件切換模塊； 所述主控單元具體用于，在多個(gè)復(fù)制光學(xué)元件中，確定適用于目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)復(fù)制光學(xué)元件，并發(fā)送復(fù)制光學(xué)元件切換指令至所述元件切換模塊； 所述元件切換模塊具體用于，響應(yīng)于所述復(fù)制光學(xué)元件切換指令，將所述投影復(fù)制模塊中的復(fù)制光學(xué)元件切換為所述目標(biāo)復(fù)制光學(xué)元件； 所述投影復(fù)制模塊具體用于，通過(guò)所述目標(biāo)復(fù)制光學(xué)元件將每個(gè)垂直腔面發(fā)射激光器發(fā)射的脈沖激光進(jìn)行分束得到第一光束陣列。

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