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龍圖騰網(wǎng)獲悉江蘇新時(shí)代造船有限公司申請(qǐng)的專利異形儲(chǔ)罐焊接路徑規(guī)劃系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120421573B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510920019.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B23C3/00；該發(fā)明授權(quán)異形儲(chǔ)罐焊接路徑規(guī)劃系統(tǒng)是由黃煉;蔣強(qiáng);吳紅;孫澤仁;劉劍波;薛金鋒;王峰;鄭燦平;季姚澄;繆圳;聞亮;包冬進(jìn)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-04向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本異形儲(chǔ)罐焊接路徑規(guī)劃系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及異形儲(chǔ)罐焊接技術(shù)領(lǐng)域，公開了異形儲(chǔ)罐焊接路徑規(guī)劃系統(tǒng)，包括表面數(shù)據(jù)采集模塊、幾何特征提取模塊、路徑規(guī)劃模塊、路徑優(yōu)化模塊和焊接指令生成模塊，還可包括焊接執(zhí)行模塊。表面數(shù)據(jù)采集模塊通過激光掃描儀獲取表面點(diǎn)云數(shù)據(jù)；幾何特征提取模塊對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行三維重建和特征分割得到幾何特征集合；路徑規(guī)劃模塊基于該集合進(jìn)行初始焊接路徑規(guī)劃；路徑優(yōu)化模塊對(duì)初始路徑段集合進(jìn)行平滑優(yōu)化和碰撞檢測(cè)得到優(yōu)化路徑段集合；焊接指令生成模塊根據(jù)優(yōu)化路徑段集合生成焊接控制指令。焊接執(zhí)行模塊由焊接機(jī)器人和位置傳感器構(gòu)成，可執(zhí)行指令并進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。該系統(tǒng)提升了異形儲(chǔ)罐焊接的精度、效率和穩(wěn)定性，適用于工業(yè)制造中異形儲(chǔ)罐的焊接工藝。

本發(fā)明授權(quán)異形儲(chǔ)罐焊接路徑規(guī)劃系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.異形儲(chǔ)罐焊接路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，包括： 表面數(shù)據(jù)采集模塊，用于通過激光掃描儀獲取異形儲(chǔ)罐的表面點(diǎn)云數(shù)據(jù)； 幾何特征提取模塊，用于對(duì)所述表面點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行三維重建和特征分割以得到幾何特征集合； 路徑規(guī)劃模塊，用于基于所述幾何特征集合進(jìn)行初始焊接路徑規(guī)劃以得到初始路徑段的集合； 路徑優(yōu)化模塊，用于對(duì)所述初始路徑段的集合進(jìn)行平滑優(yōu)化和碰撞檢測(cè)以得到優(yōu)化路徑段的集合； 焊接指令生成模塊，用于根據(jù)所述優(yōu)化路徑段的集合生成焊接控制指令; 所述路徑優(yōu)化模塊，包括：路徑段重構(gòu)單元，沿空間維度對(duì)所述初始路徑段進(jìn)行段重組以得到初始路徑向量的集合；路徑平滑度計(jì)算單元，用于計(jì)算所述初始路徑向量的集合中相鄰向量之間的幾何相關(guān)度以生成路徑平滑度矩陣；權(quán)重修正單元，用于根據(jù)所述初始路徑向量的集合中相鄰向量間的空間關(guān)系對(duì)所述路徑平滑度矩陣進(jìn)行權(quán)重分配修正以得到路徑約束矩陣；路徑優(yōu)化單元，用于將所述路徑約束矩陣與所述初始路徑向量的集合進(jìn)行多維卷積融合以得到所述優(yōu)化路徑段； 所述幾何特征提取模塊，包括：點(diǎn)云分割單元，用于將所述表面點(diǎn)云數(shù)據(jù)按預(yù)設(shè)網(wǎng)格劃分以得到點(diǎn)云單元的集合；特征提取單元，用于將所述點(diǎn)云單元的集合輸入基于深度學(xué)習(xí)的特征提取器以得到所述幾何特征集合； 所述路徑平滑度計(jì)算單元，包括：空間映射子單元，用于將所述初始路徑向量的集合中的各向量映射至歐幾里得空間以得到映射后初始路徑向量的集合；幾何關(guān)聯(lián)分析子單元，用于計(jì)算所述映射后初始路徑向量的集合中相鄰映射向量間的余弦相似度以生成由多個(gè)路徑平滑度值構(gòu)成的所述路徑平滑度矩陣； 所述路徑優(yōu)化單元具體實(shí)現(xiàn)為：對(duì)所述路徑約束矩陣進(jìn)行深度卷積處理以得到路徑約束特征矩陣；將所述初始路徑向量的集合與所述路徑約束特征矩陣輸入門控編碼網(wǎng)絡(luò)以得到路徑上下文向量的集合；對(duì)所述路徑上下文向量的集合進(jìn)行張量堆疊以得到所述優(yōu)化路徑段； 所述焊接指令生成模塊，包括：優(yōu)化路徑降維單元，用于對(duì)所述優(yōu)化路徑段的集合中各段進(jìn)行長(zhǎng)度維度的均值池化處理以得到優(yōu)化路徑向量的集合；路徑動(dòng)態(tài)精度計(jì)算單元，用于計(jì)算所述優(yōu)化路徑向量的集合中各向量的精度值以生成路徑精度集合；指令基準(zhǔn)中心確定單元，用于選取所述路徑精度集合中最大精度值對(duì)應(yīng)的優(yōu)化路徑向量作為初始指令中心向量；指令動(dòng)態(tài)權(quán)重分配單元，用于根據(jù)所述優(yōu)化路徑向量的集合中各向量與所述初始指令中心向量間的幾何距離及各向量的精度值，計(jì)算各向量的動(dòng)態(tài)指令權(quán)重以生成動(dòng)態(tài)權(quán)重集合；控制指令重構(gòu)單元，用于利用所述動(dòng)態(tài)權(quán)重集合對(duì)所述優(yōu)化路徑向量的集合進(jìn)行加權(quán)融合以生成所述焊接控制指令； 所述路徑動(dòng)態(tài)精度計(jì)算單元具體實(shí)現(xiàn)為：計(jì)算所述優(yōu)化路徑向量的中值向量與標(biāo)準(zhǔn)差向量；將所述優(yōu)化路徑向量與所述中值向量進(jìn)行逐元素差值計(jì)算，并對(duì)差值結(jié)果進(jìn)行平方運(yùn)算以得到路徑差異向量；計(jì)算所述路徑差異向量的整體中位數(shù)值；將所述中位數(shù)值與所述標(biāo)準(zhǔn)差向量的平方值進(jìn)行乘積運(yùn)算，并將結(jié)果輸入標(biāo)準(zhǔn)化函數(shù)以得到所述精度值； 所述指令動(dòng)態(tài)權(quán)重分配單元具體實(shí)現(xiàn)為：將所述優(yōu)化路徑向量的精度值與所述初始指令中心向量的精度值乘以第一修正系數(shù)得到第一動(dòng)態(tài)指令因子；將所述優(yōu)化路徑向量與所述初始指令中心向量間的歐幾里得距離乘以第二修正系數(shù)得到第二動(dòng)態(tài)指令因子；將所述第一動(dòng)態(tài)指令因子與所述第二動(dòng)態(tài)指令因子進(jìn)行乘積運(yùn)算以得到所述動(dòng)態(tài)指令權(quán)重。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人江蘇新時(shí)代造船有限公司，其通訊地址為：214500 江蘇省泰州市靖江市新港園區(qū)丹華港港口；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。