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龍圖騰網獲悉吉林大學申請的專利一種基于改進角蜥優化算法與仿真聯合的抓取姿態規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120395910B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510912102.9，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于改進角蜥優化算法與仿真聯合的抓取姿態規劃方法是由杜巧玲;耿銀峰設計研發完成，并于2025-07-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于改進角蜥優化算法與仿真聯合的抓取姿態規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種基于改進角蜥優化算法與仿真聯合的抓取姿態規劃方法，涉及機械手抓取控制領域，將虛擬五指靈巧手樣機獲取的11個關節運動范圍設定為IHLOA算法中種群初始化的上下限，以此隨機生成用于控制虛擬五指靈巧手樣機樣機運動的關節角度矩陣；隨后，將該關節角度矩陣傳輸至CoppeliaSim仿真環境中的虛擬五指靈巧手；虛擬五指靈巧手依據接收到的關節角度矩陣執行物體抓取操作，并將抓取過程中獲取的多點壓力觸覺信息反饋給IHLOA算法；IHLOA算法對多點壓力觸覺信息與物體重力進行求和運算，針對得到的合力展開分析，依據最小力?最小角度準則，選取滿足該準則所對應的多關節角度矩陣，將其作為最優抓取姿態的多關節角度矩陣，實現五指靈巧手對物體的最優抓取規劃。

本發明授權一種基于改進角蜥優化算法與仿真聯合的抓取姿態規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于改進角蜥優化算法與仿真聯合的抓取姿態規劃方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： 步驟S1:通過虛擬五指靈巧手樣機生成關節運動范圍，并將所述關節運動范圍設定為改進角蜥優化算法中種群初始化的上下限，以此隨機生成用于控制虛擬五指靈巧手樣機運動的關節角度矩陣； 所述改進角蜥優化算法在種群初始化中通過引入Logistic-tent混沌映射對粒子進行初始化，使生成的粒子分布更為均勻，其具體公式如下： 其中，表示第時刻種群表現出的隨機過程的值，表示使Logistic-tent映射在[0,1]區間上表現出混沌行為的值，表示第時刻種群表現出的隨機過程的值; 步驟S2:將所述關節角度矩陣輸入至CoppeliaSim仿真環境中的虛擬五指靈巧手，虛擬五指靈巧手依據接收到的關節角度矩陣執行物體抓取操作，并將抓取過程中獲取的多點壓力觸覺信息反饋給改進角蜥優化算法，所述改進角蜥優化算法對接收的多點壓力觸覺信息與物體重力進行求和運算，得到的合力； 所述改進角蜥優化算法為了提升粒子探索能力，在迭代尋優過程中，引入概率擾動策略生成的新粒子; 所述改進角蜥優化算法為了精準判斷概率擾動策略生成的新粒子適應度與原粒子適應度之間的優異性，在概率擾動策略中引入了貪婪機制，所述概率擾動策略依據目標函數的維度、當前迭代次數和最大迭代次數計算擾動概率和更新位置，再依據貪婪機制確定位置;其擾動概率的計算公式如下： 其更新位置計算公式如下： 其中，表示更新位置，表示第代的搜索位置，表示第個自由度的關節運動； 步驟S3:所述改進角蜥優化算法將得到的合力進行分析，并依據最小力-最小角度準則作為目標函數，選取滿足該目標函數所對應的多關節角度矩陣，將其作為抓取姿態的最優多關節角度矩陣，并輸出反饋給虛擬五指靈巧手實現最優抓取規劃。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人吉林大學，其通訊地址為：130012 吉林省長春市朝陽區前進大街2699號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。