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龍圖騰網獲悉上海青瞳視覺科技有限公司申請的專利一種用于人形機器人強化學習的手指捕捉裝置及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120396008B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510913801.5，技術領域涉及：B25J19/02；該發明授權一種用于人形機器人強化學習的手指捕捉裝置及方法是由張群;張海威設計研發完成，并于2025-07-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于人形機器人強化學習的手指捕捉裝置及方法在說明書摘要公布了：本申請涉及機器人技術領域，公開一種用于人形機器人強化學習的手指捕捉裝置及方法，包括：手指模塊，設置于人形機器人的每個手指上，包括IMU傳感器、LED燈、觸覺傳感器及處理模塊；IMU傳感器用于采集手指的運動狀態數據；LED燈用于通過其閃爍序列來對每個手指進行ID識別；處理模塊用于IMU傳感器獲取數據的處理及LED燈的控制；觸覺傳感器用于感知手指與外界物體的接觸狀態；攝像頭，用于獲取人形機器人手部位置多個方位的二維圖像數據；分析中心，用于根據多個方位的二維圖像數據識別獲得每個手指的空間位置坐標，根據每個手指的空間位置坐標、與外界物體的接觸狀態及運動狀態數據對手部姿態進行判斷，提高了光學動作捕捉的抗干擾性及精確性。

本發明授權一種用于人形機器人強化學習的手指捕捉裝置及方法在權利要求書中公布了：1.一種用于人形機器人強化學習的手指捕捉裝置，其特征在于，包括： 手指模塊，設置于人形機器人的每個手指上，包括IMU傳感器、LED燈、觸覺傳感器及處理模塊；所述IMU傳感器用于采集手指的運動狀態數據；所述LED燈用于通過其閃爍序列來對每個手指進行ID識別；所述處理模塊用于IMU傳感器獲取數據的處理及LED燈的控制；所述觸覺傳感器用于感知手指與外界物體的接觸狀態； 微控制器，用于接收和處理來自手指模塊的IMU數據，并將其傳輸至分析中心； 攝像頭，設置有若干組，用于獲取人形機器人手部位置多個方位的二維圖像數據； 分析中心，用于根據多個方位的二維圖像數據識別獲得每個手指的空間位置坐標，根據每個手指的空間位置坐標、與外界物體的接觸狀態及運動狀態數據對手部姿態進行判斷； 控制若干組LED燈閃爍序列來對每個手指進行ID識別的過程包括： 針對不同的手指預先設定對應的唯一閃爍序列，通過連續的二維圖像數據解析出每個手指的ID； 所述分析中心對手部姿態進行判斷的過程包括： 將LED燈的位置作為特征點，對二維圖像數據中的特征點進行提取，根據多個方位特征點的視差計算獲得特征點的三維坐標； 根據特征點的三維坐標與數據庫中的預設姿態集進行立體匹配篩選，獲得手部三維模型； 根據手部的三維模型及每個手指與外界物體的接觸狀態及運動狀態數據對手部姿態進行判斷。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海青瞳視覺科技有限公司，其通訊地址為：200040 上海市靜安區延長路149號151幢528室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。